ГОСТ 27351-87

M 2S W




                                          Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й  С Т А Н Д А Р Т
                                                         С О Ю З А   ССР




                                           РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ
•к
‘\
                                            ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ МОДУЛИ
                                                   ОБЩИЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ УСЛОВИЯ

                                                         ГОСТ 27351-87

                                                         Издание официальное
     Цена 3 коп.




                                              ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
                                                               Москва
                   кружевные аксессуары

У Д К 007.52:65.011.$4:006.354                                          Группа П70

Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й           П А Н Д А РТ        С О Ю З А       С С Р


      Роботы промышленные агрегатно-модульные

              ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ М ОДУЛИ
               Общие технические условия
                                                               ГО СТ
                                                             2 7 3 5 I-8 7
           lndusirial aggregate-module robots.
        Functional (nodules. General specifications
ОКП 38 7500

                                                           Срок действия с 01,07.88
                                                                       до 01.07.93

                 Несоблюдение стандарта преследуется по закону

   Настоящий стандарт распространяется на вновь проектируе­
мые исполнительные модули (И м ), реализующие одну степень
подвижности, применяемые в агрегатно-модульных промышлен­
ных роботах (Г1Р) и предназначенные для эксплуатации в услови­
ях УХ.П4 по ГОСТ 15150-69.

                                 1. ОСНОВНЫЕ ПАРАМЕТРЫ

   1.1. Основные параметры ИМ линейного перемещения — по
нормативно-технической документации, утвержденной в установ­
ленном порядке.
   1.2. Основные параметры ИМ углового     перемещения - - по
ГОСТ 27312-87.

                            2.    ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ

   2.1. Х а р а к т е р и с т и к и
   2.1.1. ИМ должны изготавливать в соответствии с требованиями
настоящего стандарта и технических условий на конкретные ИМ.
   2.1.2. ИМ должны иметь унифицированные места крепления и
стыковочные поверхности, обеспечивающие соединение ИМ в лю­
бой последовательности для получения модификаций агрегатно-
модульных ПР (АМПР), предусмотренных техническими условия­
ми на АМПР.
   2.1.3. Установленную безотказную наработку и установленный
срок службы до капитального ремонта указывают в технических

Издание официальное                                      Перепечатка воспрещена
                                          (g) Издательство стандартов, 1987

С. ? ГОСТ 27351—87

условиях на конкретные ИМ с учетом достижения в АМПР зна­
чений указанных параметров по ГОСТ 26994 —86.
   2.1.4. Требования стойкости к механическим и климатическим
воздействиям должны соответствовать аналогичным требованиям
к ПР по ГОСТ 26050-84.
   2.1.5. Конструкция ИМ должна обеспечивать доступ ко всем
элементам, требующим замены или регулировки в процессе эк­
сплуатации.
   2.1.6. Требования безопасности — по ГОСТ 12.2.072—82 в части
требований к конструкции ПР и их составным частям.
   Требования к изоляции           электрических цепей — по ГОСТ
26050- 84.
   Конкретные требования безопасности указывают в технических
условиях на конкретные ИМ.
   2.1.7. Допустимые пространственные положения ИМ и соответ­
ствующие этим положениям нагрузки указывают в технических ус­
ловиях на конкретные ИМ.
   2.1.8. ИМ должны быть оснащены защитными ограничительны­
ми средствами (механическими упорами, амортизирующими узла­
ми, конечными выключателями и т. п.), устанавливаемыми в ко­
нечных положениях перемещений для полного исключения пов­
реждения ИМ.
   2.1.9. Параметры питания           (электрические, гидравлические,
пневматические) — по ГОСТ 26050—84.
   2.1.10. Требования к помехозащищенности ИМ должны соответ­
ствовать аналогичным требованиям к ПР по ГОСТ 26050 —84.
   2.2. Т р с б о е а н и я к с ы р ь ю , м а т е р и а л а м , к о м п л е к ­
тующим изделиям
   Требования к комплектующим изделиям должны соответство­
вать аналогичным требованиям к П Р по ГОСТ 26050—84.
   2.3. К о м п л е к т н о с т ь
   В комплект ИМ должны входить: специальный монтажный ин­
струмент. соединительные кабели, запасные детали, необходимые
для функционирования ИМ в составе ПР; к ИМ прилагается эксплу­
атационная документация по ГОСТ 2.601—68.
   2.4. М а р к и р о в к а
   2.4.1. На ИМ должна быть укреплена табличка по ГОСТ
12969—67, на которой должны быть нанесены:
   товарный знак предприятия-изготовителя;
   наименование и условное обозначение ИМ;
   номер ИМ по системе нумерации предприятия-изготовителя;
   дата изготовления.
    П р и м е ч а н и е . Маркировка кс наносится, если ИМ изготавливаются   и
предназначены для включения в состав АМПР на заводеизготовителе ПР.
   2.4.2. Транспортная маркировка — по ГОСТ 14192—77.

гост т я—v с. з

   Манипуляционные знаки, основные, дополнительные и инфор­
мационные надписи, место н способ выполнения маркировки дол­
жны быть указаны в технических условиях на конкретные ИМ.
   2.5. У п а к о в к а
   2.5.1. Требования к упаковке — по ГОСТ 23170—78.
   Допускается упаковка без тары с применением покрытия или
чехла (при бссперсгрузочной автомобильной транспортировке).
Способ упаковки, подготовка к упаковке, применяемые упаковоч­
ные средства, способ размещения и крепления ИМ в таре, пере­
чень документов, вкладываемых в тару при упаковывании, долж­
ны быть указаны в технических условиях на конкретные ИМ.
   2.5.2. Перед улаковхой ИМ должны быть подвергнуты консер­
вации.
   Выбор метола консервации устанавливается в технических ус­
ловиях на конкретные ИМ в соответствии с ГОСТ 9.014—78 с уче­
том методов консервации комплектующих изделий, указанных в
руководстве по эксплуатации на эти изделия.
    П р и м е ч а н и е . Консервация и упаковка не производятся, если ИМ пред­
назначены для включения о состав АМПР на за»оде-изготови7слс Г1Р.

                                  3.   ПРИЕМКА

   Приемка ИМ — по ГОСТ 26053—84 и техническим условиям
на конкретные ИМ.
   Контролируемые при контрольных испытаниях параметры — в
соответствии с обязательным приложением 1 к ГОСТ 26053—84, за
исключением: усилия захватывания, времени захватывания и от­
пускания. максимальной абсолютной погрешности позиционирова­
ния для всего ПР, погрешности отработки траектории, проверки
правильности выполнения технологических операций.
   Д ля ИМ линейного перемещения при приемо-сдаточных и пе­
риодических испытаниях проверяют также усилие на выходном
звене, дли ИМ углового перемещения — номинальный крутящий
момент на выходном звене.

                           4.   МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЯ

   Методы испытаний ИМ — по ГОСТ 26053- 84 и техническим ус­
ловиям на конкретные ИМ.
   Минимальное время обкатки ИМ до начала приемо-сдаточ­
ных, периодических и типовых испытаний — 8 ч. При необходи­
мости время обкатки может быть увеличено.
   Усилие на выходном звене ИМ линейного перемещения или но­
минальный крутящий момент на выходном звене ИМ углового
перемещения измеряют при помощи стандартных средств для
измерения сил и моментов. Если прямое измерение невозможно,