ГОСТ 25685-83

УДК С87.S1.081.44:15.011.56:006.354                                         Групп* Г80
Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й                   С Т А Н Д А Р Т    С О Ю З А     ССР



                          РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
                              К лассиф икация                       ГОСТ
                      Industrial robots. Classification
                                                                  25685-83

 в КП 38 7300

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 35 марта
1913 г. Не 1375 срок действия установлен
                                                               < 01.01.84
                                                              до 01.01Л 7
                           Несоблюдение стандарта преследуется по закону

     1. Промышленные роботы классифицируют по следующим
 признакам:
    специализация;
    грузонодткшность;
     число степеней подвижности;
     возможность передвижения;
     способ установки на рабочем месте;
     иид системы координат;
     вид привода;
     вид управления;
     способ программирования.
     2. По специализации промышленные роботы подразделяют на:
     специальные;
     специализированные;
      универсальные.
     3. По грузоподъемности промышленные роботы подразделяют
  на следующие группы:
      сверхлегкие — роботы номинальной грузоподъемностью до 1 кг;
      легкие — роботы номинальной грузоподъемностью св. 1 до
  10 кг;
      средние — роботы номинальной грузоподъемностью св. 10 до
  200 кг;
      тяж елые--роботы номинальной грузоподъемностью ев. 200 до
  I000 кг;

       Издание официально*                                        Перепечатка воспрещена
                     •к
кардиган связанный                                                                   7

Стр. 2 ГОСТ 21685—83


   сверхтяжелые — роботы номинальной грузоподъемностью св.
1000 кг.
   4.    По числу степеней подвижности промышленные роботы под­
разделяют на:
   роботы с двумя степенями подвижности;
   роботы с тремя степенями подвижности;
   роботы с четырьмя степенями подвижности;
   роботы со степенями подвижности более четырех.
 * 5. По возможности передвижения промышленные роботы под­
разделяют на стационарные н подвижные.
   6. По способу установки на рабочем месте промышленные ро­
боты подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.
   7. По виду систем координат промышленные работы подраз­
деляют на группы, указанное в табл. 1.
                                                              Таблица 1
                                                 П ри м ер сгрухтури о*
                   Группа                       кянем ап11еско4           схемы




                                                у
  Роботы, работающие в прямоугольной декарто­         -       ё       к
вой системе координат




  Роботы, работающие в цилиндрической системе
координат
                                                -     у               г




  Роботы, работающие   а сферической системе
координат

                                                          ш       -

 8

ГОСТ 2 5 6 8 J - W C rp, 5


                                                      Продолжение гсбл. /

                        Группа                        Пример структурно!!
                                                     кинемати'1сскоП схемы

  Роботы, работающие в угловой системе коор-
дина г




  Роботы, работающие в других системах коор-
динат


   8. По виду привода промышленные роботы подразделяют на:
   роботы с электромеханическим» приводами;
   роботы с гидравлическими приводами;
   роботы с пневматическими приводами;
   роботы с комбинированными приводами.
   9. По виду управления промышленные роботы подразделяют
на группы и подгруппы, указанные в табл. 2.
                                                               Таблица 2

               Групп*                              Подгрупп»

  Рвбеты с программным управле­        С цикловым управлением.
нием                                   С позиционным управлением, кроме
                                     циклового управления.
                                       С контурным управлением
  Роботы с алапгнпным управлением      С позиционным управлением.
                                       С контурным управлением

    П р и м е ч а н и е . Пояснения к классификации промышленник роботов по
виду управления дамы н справочном приложении.
   10.    По способу программирования промышленные роботы под­
разделяют на:
   роботы, программируемые обучением;
   роботы, программируемые аналитически.

O p . 4 ГОСТ 2 J 6 8 S -8 3


                                                                        ПРИЛОЖЕНИЕ
                                                                       Справочное



          ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
                         ПО ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ
     1. К промышленным роботам с программным управлением относят роботы,
управляющая программа которых обладает совокупностью следующих призна­
ков:
     содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к
его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций
согласно его назначению;
     команды исполнительному устройству представляют собой заранее установ­
ленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности;
     последовательность выполнения команд исполнительным устройством являет­
ся постоянной или изменяется п функция от контролируеммд параметров внеш­
ней среды, идентифицируемых но наличию пли отсутствию сигналов одного пли
нескольких измерительных устройств или других входных сигналов (хок пра­
вило. релейного типа).
     2. К промышленным робгчам с адаптивным управлением относят роботы,
снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды и с
управляющей программой, облплахмией каким-либо из следующих признаков или
их совокупностью:
     содержит команды исполнтельному устройству, связанные не только непо­
средственно с пыиолиемнем функций робота согласно назначению, но и с целью
приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического про­
цесса {например, обхода нерегулярно появляющихся препятствии);
    содержит команды, определяющие правила формирования задании, регла­
ментирующих дйижеиия( исполнительного устройства, по информации о текущем
состоянии внешней среды;
    лоследоватс.зьпость выполнения команд исполнительному устройству может
изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого при
помощи специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих
измерительных устройств.
    3. Промышленные роботы, упрлвляюшпя программа которых обладает приз­
наками, перечисленными в и I. но конструкция исполнительного устройства
обеспечивает возможность его приспособления г- изменяющимся условиям внеш­
ней среды (например, самоориситацня захватного устройства при взаимодейст­
вии с неориентированным предметом), относят к группе «роботы с программным
управлением*, «о в документации указывают:
     «с аленекгами адаптации в конструкции»




                              Редактор Л. А. Бурмистрова
                         Технический редактор О. И. Никитина
                             Корректор Л, Л. Пономарева

Слано а н*В. 2101.83 Подл. к i»e«. М.СБ.83 0.75 а. л. 0,38 -уч.чыд. л Т«р ЦОП> Utн« 3 »оа.
Орден» «Знак Почет». И м а т м я с т и о стенд-рто». ICIT&T. Могкм, Номямеиеисвнв п*р . 3
            Тип. «МоскокниЯ псчАтмвк». ,Чос*М. Лялин п«р.. 6. За». Ш