ГОСТ Р 60.0.0.3-2016

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО


                                                   ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ



                                                           НАЦИОНАЛЬНЫ Й                ГОСТР
                                                                СТАНДАРТ
                                                             РОССИЙСКОЙ
                                                                                        60 .0 .0 .3-
                                                              ФЕДЕРАЦИИ                 2016/
                                                                                        ИСО 9787:2013



                                               Роботы и робототехнические устройства

                                                    СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
                                                И ОБОЗНАЧЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

                                                               (ISO 9787:2013, ЮТ)




                                                               Издание официальное




                                                                         у ..--,
                                                                         М0СЖЖД
                                                                      Стщ цл1»фо1м
                                                                          202*




органы по сертификации пожарной безопасности

ГОСТ Р 60.0.0.3—2016


                                          П ред и сл ови е

      1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением «Консультационно-внедренческая
фирма в области международной стандартизации и сертификации «Фирма «ИНТЕРСТАНДАРТ»
совместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный науч­
но-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики»
(ЦНИИ РТК) и ООО «Корпоративные электронные системы» (ООО «КЭЛС-центр») на основе собствен­
ного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка
жизненного цикла изделий»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому
регулированию и метрологии от 8 ноября 2016 г. No 1623-ст

      4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9787:2013 «Роботы и робото­
технические устройства. Системы координат и обозначение перемещений» (ISO 9787:2013 «Robots and
robotic devices — Coordinate systems and motion nomenclatures», IDT).
      При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных между­
народных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в
дополнительном приложении ДА

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

     6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Сентябрь 2020 г.



      Правила применения настоящ его ста н д а р та установлены в с т а т ь е 26 Федерального закона
о т 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об измене­
ниях к настоящ ему ста н д а р ту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января те кущ е го года)
информационном указателе «Национальные ста н д а р ты ». а официальный т е к с т изменений и попра­
вок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты ». В случав пересм от­
ра (замены) или отм ены настоящ его ста н д а р та со о тветствую щ ее уведомление будет опублико­
вано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты ».
С оответствую щ ая информация, уведомление и т е к с т ы размещ аются та кж е в информационной
систем е общ его пользования — на официальном са й те Федерального а ге н тс тв а по техническому
регулированию и метрологии в с е ти И н те р н е т (www.gost.ru)




                                                             © ISO. 2013 — Все права сохраняются
                                                  © Стандартинформ, оформление. 2016. 2018. 2020

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
И

ГОСТ Р 60.0.0.3—2016


                                                                      С одержание

1 Область применения........................................................................................................................................ 1
2 Нормативные ссылки........................................................................................................................................1
3 Термины и определения..................................................................................................................................1
4 Общие правила для систем координат и типовперемещений................................................................. 3
   4.1 Правые системы координат.....................................................................................................................3
   4.2 Поступательные перемещения.............................................................................................................. 3
   4.3 Вращения........................................................................................                                                          3
   4.4 Обозначение степеней подвижности манипуляторов........................................................................ 4
5 Системы координат......................................................................................................................................... 4
   5.1 Глобальная система координат О0—Х0— У0—Z0 ................... ............................................................ 4
   5.2 Система координат основания О ,—X ,— У,—Z ,.................................................................................. 4
   5.3 Система координат механического интерфейса От —Хт — Уга—Zm .............................................. 5
   5.4 Система координат инструмента (СКИ) О,—X,— У,—Z , ..................................................................... 5
   5.5 Система координат мобильной платформы Ор—Хр— Ур—Zp ........................................................... 6
   5.6 Система координат задания Ок—Хк— Yk—Zk ...................................................................................... 6
   5.7 Система координат объекта О —Х-— Y—Z-........................................................................................... 7
   5.8 Система координат камеры Ос—Хс— Ус—Zc ....................................................................................... 7
Приложение А (справочное) Примеры систем координат для разных механических конструкций___ 8
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов
               национальным стандартам......................................                                                                                     11
Библиография.......................................................................................................................................................11

ГОСТ Р 60.0.0.3—2016


                                               В ведение

      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехиические устройства.
Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение
затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процес­
сов. интерфейсов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характери­
стики». «Безопасность». «Виды и методы испытаний». «Механические интерфейсы». «Электрические
интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования», «Методы построе­
ния траектории движения (навигация)». «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической
группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным
группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуля­
ционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным
манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Общие положения, основные понятия,
термины и определения» и распространяется на все роботы и робототехнические устройства назем­
ного применения. Он идентичен международному стандарту ИСО 9787:2013. разработанному подко­
митетом SC 2 «Роботы и робототехнические устройства» Технического комитета ISO/TC 184 «Системы
автоматизации и их интеграция».
     П р и м е ч а н и е — С1 января 2016 года ISO/TC 184/SC 2 «Робогы и робототехнические устройства» пре­
образован в ISO/TC 299 «Робототехника».




IV