ГОСТ Р 60.6.8.1-2023

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                                       ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                                   НАЦИОНАЛЬНЫЙ                      ГО С ТР
                                                      СТАНДАРТ
                                                    РОССИЙСКОЙ
                                                                                     60 .6 . 8 . 1—
                                                     ФЕДЕРАЦИИ                       2023




                                   Роботы и робототехнические устройства

                                  ПРЕДСТАВЛЕНИЕ КАРТОГРАФИЧЕСКИХ
                                   ДАННЫ Х ДЛЯ НАВИГАЦИИ РОБОТОВ


                                                    Издание официальное




                                                             Москва
                                                Российский институт стандартизации
                                                               2023




судебно строительная экспертиза

ГОСТ Р 60.6.8.1— 2023


                                          Предисловие
     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии
стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 31 августа 2023 г. № 781-ст

     4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту IEEE Std 1873—2015
«Стандарт IEEE для представления картографических данных для навигации роботов» (IEEE Std 1873—2015
«IEEE Standard for robot map data representation for navigation», MOD) путем внесения технических от­
клонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.
     Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного стандар­
та для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, при­
нятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации.
     Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов стандартам, использованным в
качестве ссылочных в примененном стандарте, приведены в дополнительном приложении ДА

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об измене­
ниях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года)
информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и по­
правок — в ежемесячном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или
отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем
выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствую­
щая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего
пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и
метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                             © Оформление. ФГБУ «Институт стандартизации», 2023

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии

ГОСТ Р 60.6.8.1— 2023


                                                                             Содержание
1 Область пр и м е н е н и я ..................................................................................................................................................1
2 Нормативные с с ы л ки ................................................................................................................................................. 2
3 Термины, определения и с о кр а щ е н и я .................................................................................................................. 2
  3.1 Системы координат и преобразования............................................................................................................2
  3.2 К арты ........................................................................................................................................................................3
  3.3 Компоненты к а р т ы ............................................................................................................................................... 3
  3.4 С о кр а щ е н и я .......................................................................................................................................................... 4
4 Соглаш ения................................................................................................................................................................... 4
5 Представление картографических данных для навигации роботов............................................................... 4
  5.1 Формат данных для карт с координатной сеткой..........................................................................................8
  5.2 Формат данных для геометрических карт....................................................................................................... 9
  5.3 Формат данных для топологических карт..................................................................................................... 13
6 Интерфейс обмена картографическими данны м и............................................................................................ 14
  6.1 Специфические расширения для стандарта реализации........................................................................ 14
  6.2 Тип данных L ocalM ap.........................................................................................................................................14
  6.3 Тип данных М арА ггау.........................................................................................................................................15
  6.4 Класс G ridM ap...................................................................................................................................................... 17
  6.5 Класс G eom etricM ap........................................................................................................................................... 18
  6.6 Класс TopologicalM ap.........................................................................................................................................20
Приложение А (справочное) Пример представления картографических данных на языке X M L ........... 22
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов
                      международным стандартам, использованным в качестве ссылочных
                      в примененном с та н д а р т е ......................................................................................................... 28
Б ибл иограф ия..............................................................................................................................................................29

ГОСТ Р 60.6.8.1— 2023


                                            Введение
      Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические
устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов,
а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и уни­
фикации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехни­
ческим комплексам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Методы построения траектории движения
(навигация)» и распространяется на сервисные мобильные роботы.
      Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту IEEE Std 1873— 2015,
разработанному Обществом робототехники и автоматизации IEEE при поддержке Постоянного комите­
та по стандартам. В настоящем стандарте определены модели и форматы картографических данных
для решения роботами навигационных задач и конкретизированы представления двумерных метриче­
ских и топологических карт.
      В настоящем стандарте не рассмотрены трехмерные, динамические и семантические карты.
      В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту
IEEE Std 1873— 2015:
      - не включены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно приме­
нять в российской национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный
характер и относящимся к системе стандартизации США;
      - раздел 1 «Область применения» приведен в соответствие с требованиями ГОСТ 1.5— 2001;
      - рисунок 1 примененного стандарта, имеющий форму таблицы, преобразован в таблицу 1, соот­
ветственно изменена нумерация последующих рисунков и таблиц;
      - в раздел 2 «Нормативные ссылки» настоящего стандарта не включены стандарты
IEEE Std 754— 2008, ISO/IEC 9899:2011 и ISO/IEC 10646:2012, не имеющие аналогов среди межгосу­
дарственных и национальных стандартов; соответственно в тексте стандарта нормативные ссылки на
эти документы, заменены на справочные, что не меняет технического содержания документа;
      - в разделе 3 «Термины, определения и сокращения» терминологические статьи расположены в
алфавитном порядке и дополнены номерами, состоящими из номера раздела, номеров подразделов и
порядковых номеров статей для приведения в соответствие с требованиями ГОСТ 1.5— 2001;
      - не включены определения терминов «rotation» и «translation», носящие частный характер, а сами
термины встречаются в тексте примененного стандарта только в одном месте, где и пояснен их смысл;
      - пункт 3.3.2 дополнен примером;
      - из подраздела 3.5 исключены сокращения, не используемые в тексте настоящего стандарта;
      - не включен номер подраздела 5.1 в соответствии с ГОСТ 1.5— 2001 (пункт 4.2.3), номера пунктов
5.1.1— 5.1.3 заменены на 5.1— 5.3 соответственно;
      -добавлены библиографические данные и ключевые слова в соответствии с ГОСТ 1.5— 2001.




IV