ГОСТ Р 60.6.3.21-2020

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                                     ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                               НАЦИОНАЛЬНЫЙ                   ГОСТР
                                                   СТАНДАРТ
                                                 РОССИЙСКОЙ
                                                                              60 . 6 .3 .21 -
                                                  ФЕДЕРАЦИИ                   2020




                                Роботы и робототехнические устройства

                                      РОБОТЫ ДЛЯ РЕМОНТА
                                    ТРУБОПРОВОДНЫХ СИСТЕМ
                               Рабочие характеристики и соответствующие
                                          методы испытаний


                                                 Издание официальное




                                                        Сшадщпшфврм
                                                            2021




сертификат на трубы стальные

ГОСТ Р 60.6.3.21—2020


                                       П ред и сл ови е

     1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цент­
ральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК)

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому
регулированию и метрологии от 15 декабря 2020 г. № 1301-ст

     4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ



      Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федоралы 1ого закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об измене­
ниях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года)
информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и попра­
вок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмот­
ра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опублико­
вано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты».
Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной
системе общего пользования — на официальном сайте Федералыюго агентства по техническому
регулированию и метрологии в сети Интернет (kviviv.gosf.ovj




                                                          © Стандартинформ. оформление. 2021

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
II

ГОСТ Р 60.6.3.21—2020

                                                                         С одержание

1 Область применения........................................................................................................................................ 1
2 Нормативные ссылки........................................................................................................................................1
3 Термины и определения...................................................................................................................                     1
4 Методы ремонта внутренней поверхности трубопровода......................................................................... 1
5 Рабочие характеристики роботов дляремонта, подлежащие оценке.......................................................2
6 Условия проведения испытаний.........................................................                                                                        2
   6.1 Общие положения..................................................................................................................................... 2
   6.2 Условия окружающей с р е д ы ...................................................................................................................2
   6.3 Условия эксплуатации при проведении испытаний................                                                                                           2
7 Требования к испытательному оборудованию...........................................................................................2
8 Способность робота перемещаться в горизонтально расположенных трубах разного диаметра .. .3
   8.1 Ц ель...................                                                                                                                                3
   8.2 Порядок проведения испы тания............................................................................................................ 3
9 Скорость перемещения робота в трубе....................................................................................................... 3
   9.1 Ц ель................................................................................................                                                   3
   9.2 Порядок проведения испы тания............................................................................................................ 3
10 Способность робота перемещаться в трубопроводе, расположенном под наклоном к горизон­
   тальной плоскости..........................................................................................................................................4
     10.1 Ц е л ь ..............................................                                                                                               4
     10.2 Порядок проведения испы тания........................................................................................................4
11 Способность робота перемещаться в трубопроводе с углом изгиба 9 0 ° ............................................ 4
     11.1 Ц е л ь ..............................................                                                                                               4
     11.2 Порядок проведения испытания.......................................................................................................... 5
12 Погрешность определения координат дефекта в трубопроводе........................................................... 5
     12.1 Ц е л ь ............................................................................................                                                 5
     12.2 Порядок проведения испы тания........................................................................................................ 5
13 Качество ремонта роботом внутренней поверхности трубопровода.....................................................5
     13.1 Ц е л ь ............................................................................................                                                 5
     13.2 Порядок проведения испы таний........................................................................................................ 5
14 Сила трения покоя для роботов, перемещающихся в вертикальных трубах......................................6
     14.1 Ц е л ь ..........................................................................................................................................   6
     14.2 Порядок проведения испы тания........................................................................................................6

ГОСТ Р 60.6.3.21—2020


                                          В ведение

     Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические
устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а
также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и уни­
фикации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
     Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характери­
стики». «Безопасность». «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы». «Электрические
интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)». «Конструктивные элементы». Стандарты
любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам,
так и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промыш­
ленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в
целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
     Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распро­
страняется на сервисных мобильных роботов, предназначенных для ремонта магистральных трубопро­
водных систем холодного и горячего водоснабжения.




IV