ГОСТ Р 60.6.3.20-2020

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                               ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                         НАЦИОНАЛЬНЫЙ
                                                                        ГОСТР
                                             СТАНДАРТ
                                           РОССИЙСКОЙ                   60 .6 .3 .20—
                                            ФЕДЕРАЦИИ                   2020




                           Роботы и робототехнические устройства

                              РОБОТЫ ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ
                              ТРУБОПРОВОДНЫХ СИСТЕМ

                      Рабочие характеристики и соответствующие методы
                                         испытаний
                                           Издание официальное




                                                   Стаидарпшфо1м
                                                        20X1




испытательный центр

ГОСТ Р 60.6.3.20— 2020


                                       П ре д исловие

     1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Централь­
ный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической ки­
бернетики» (ЦНИИ РТК)

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 15 декабря 2020 г. N9 1300-ст

     4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официалы<ый текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)




                                                          © Стандартинформ. оформление. 2020

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии

II

ГОСТ Р 60.6.3.20—2020


                                                                         С одержание

1 Область применения........................................................................................................................................ 1
2 Нормативные ссылки........................................................................................................................................1
3 Термины и определения..................................................................................................................................1
4 Методы диагностики внутренней поверхности трубопровода.................................................................. 2
5 Рабочие характеристики роботов для диагностики, подлежащие о ц е н ке ............................................ 2
6 Условия проведения испытаний....................................................................................................................2
   6.1 Общие положения.......................................................................                                                                            2
   6.2 Условия окружающей ср е д ы .................................................................................................................. 2
   6.3 Условия эксплуатации при проведении испытаний.............................................................................2
7 Требования к испытательному оборудованию...............................                                                                                                2
8 Способность робота перемещаться в горизонтально расположенных трубах разного диаметра .. .3
   8.1 Цель.............................................................................................................................................................3
   8.2 Порядок проведения испытания ................................................                                                                                      3
9 Скорость перемещения робота в трубе при диагностике ее внутренней поверхности....................... 4
   9.1 Цель.............................................................................................................................................................4
   9.2 Порядок проведения испытания ............................................................................................................ 4
10 Способность робота перемещаться в трубопроводе, расположенном под наклоном к гори­
   зонтальной плоскости................................................................................................................................... 4
     10.1 Цель........................................................................................................................................................ 4
     10.2 Порядок проведения испытания............................................                                                                                       4
11 Способность робота перемещаться в трубопроводе с углом изгиба 90е ............................................ 5
     11.1 Ц е л ь .........................................................................................................................................................5
     11.2 Порядок проведения испытания..............................................                                                                                      5
12 Погрешность определения координат дефекта в трубопроводе............................................................5
     12.1 Цель........................................................................................................................................................ 5
     12.2 Порядок проведения испытания............................................                                                                                        5
13 Качество диагностики роботом внутренней поверхности трубопровода.............................................6
     13.1 Цель........................................................................................................................................................ 6
     13.2 Порядок проведения испытаний........................................................................................................6
14 Сила трения покоя для роботов, перемещающихся в вертикальных трубах..................................... 6
     14.1 Цель........................................................................................................................................................ 6
     14.2 Порядок проведения испытания........................................................................................................6

ГОСТ Р 60.6.3.20— 2020


                                          В ведение

      Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические
устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а
также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и уни­
фикации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики». «Безопасность». «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы моделирования и программирования».
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распростра­
няется на сервисных мобильных роботов, предназначенных для диагностики магистральных трубопро­
водных систем холодного и горячего водоснабжения.




IV