ГОСТ Р 60.6.3.15-2021

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                           ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                    НАЦИОНАЛЬНЫЙ                          ГОСТ Р
                                       СТАНДАРТ
                                     РОССИЙСКОЙ
                                                                          60.6.3.15—
                                      ФЕДЕРАЦИИ                           2021/
                                                                          ИСО 18646-2:2019




                    Роботы и робототехнические устройства

                        РАБО ЧИЕ Х А Р А КТЕ Р И С ТИ КИ
             И С О О ТВ Е ТС ТВ УЮ Щ И Е М ЕТО ДЫ ИС ПЫ ТАН ИЙ
                  С Е Р В И С Н Ы Х М О Б И Л Ь Н Ы Х РО Б О ТО В
                                              Часть         2

                                            Навигация

              (ISO 18646-2:2019, Robotics — Performance criteria and related test methods
                              for service robots — Part 2: Navigation, IDT)



                                         Издание официальное




                                                  Москва
                                     Российский институт стандартизации
                                                    2021




сертификат

ГОСТ Р 60.6.3.15— 2021


                                          Предисловие
     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью «Открытая Робо­
тотехника» (ООО «Открытая Робототехника») на основе собственного перевода на русский язык англо­
язычной версии стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 11 ноября 2021 г. № 1490-ст

      4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 18646-2:2019 «Робототехника.
Рабочие характеристики и соответствующие методы испытаний сервисных роботов. Часть 2. Навига­
ция» (ISO 18646-2:2019 «Robotics — Performance criteria and related test methods for service robots —
Part 2: Navigation», IDT).
      Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного между­
народного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с
наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Фе­
дерации.
      При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных междуна­
родных стандартов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты, сведения о
которых приведены в дополнительном приложении ДА

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске информационного указателя «Национальные стандарты».
Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной
системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому
регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                                                                     © ISO, 2019
                                                                  © Оформление. ФГБУ «РСТ», 2021

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
II

ГОСТ Р 60.6.3.15— 2021


                                                                             Содержание
1 Область пр и м е н е н и я ..................................................................................................................................................1
2 Нормативные с с ы л ки ..................................................................................................................................................1
3 Термины и определения............................................................................................................................................. 1
4 Условия проведения и сп ы та н и й ............................................................................................................................. 3
  4.1 Общие п о л о ж е н и я ............................................................................................................................................... 3
  4.2 Условия окружающей с р е д ы ............................................................................................................................. 4
  4.3 Состояние поверхности перемещ ения............................................................................................................4
  4.4 Условия э кспл уа та ц ии ........................................................................................................................................ 4
  4.5 Маршруты перем ещ ения.................................................................................................................................... 4
5 Определение характеристик отработки пространственного располож ения................................................. 6
  5.1 Ц ель..........................................................................................................................................................................6
  5.2 Рабочие ха р а кте р и сти ки .................................................................................................................................... 6
      5.2.1 Погрешность отработки пространственного р а сп о л о ж е н и я ...........................................................6
      5.2.2 Повторяемость отработки пространственного расположения.........................................................7
  5.3 Испытательный с т е н д .........................................................................................................................................8
  5.4 Методика проведения и спы та ни я.....................................................................................................................8
  5.5 Результаты и спы та ни я.........................................................................................................................................8
6 Обнаружение препятствия.........................................................................................................................................8
  6.1 Ц ель..........................................................................................................................................................................8
  6.2 Испытательный с т е н д .........................................................................................................................................8
  6.3 Методика проведения испы та ни я...................................................................................................................10
  6.4 Результаты и спы та ни я.......................................................................................................................................10
7 Обход препятствий.................................................................................................................................................... 11
  7.1 Ц ель........................................................................................................................................................................ 11
  7.2 Испытательный с т е н д ....................................................................................................................................... 11
  7.3 Методика проведения испы та ни я...................................................................................................................12
  7.4 Результат и с п ы т а н и я .........................................................................................................................................12
Приложение А (справочное) Навигация на открытой местности...................................................................... 14
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных
                       стандартов национальным с та н д а р т а м ................................................................................. 15
Б ибл иограф ия............................................................................................................................................................... 16

ГОСТ Р 60.6.3.15— 2021


                                          Введение
      Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические
устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также
снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации
процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехни­
ческим комплексам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распростра­
няется на сервисных мобильных роботов. Он идентичен международному стандарту ИСО 18646-2:2019,
разработанному техническим комитетом ИСО/ТК 299 «Робототехника».




IV