ГОСТ Р 60.6.0.3-2024

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                             ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                           НАЦИОНАЛЬНЫЙ                   ГОСТР
                                              СТАНДАРТ
                                            РОССИЙСКОЙ
                                                                          60 . 6 . 0 . 3—
                                             ФЕДЕРАЦИИ                    2024




                         Роботы и робототехнические устройства

                               НАВИГАЦИЯ РО БО ТО В

                                 Термины и определения


                                          Издание официальное




                                                 Москва
                                    Российский институт стандартизации
                                                   2024




независимая экспертиза

ГОСТ Р 60.6.0.3— 2024


                                       Предисловие
     1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Централь­
ный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической ки­
бернетики» (ЦНИИ РТК)

    2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 20 ноября 2024 г. № 1715-ст

    4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                          © Оформление. ФГБУ «Институт стандартизации», 2024

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии

ГОСТ Р 60.6.0.3— 2024


                                          Введение
      Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические
устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также
снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации
процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю ­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехни­
ческим комплексам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Общие положения, основные понятия,
термины и определения» и распространяется на мобильные роботы.
      Настоящий стандарт определяет основные понятия и термины, используемые в отношении на­
вигации мобильных роботов.
      Термины расположены в алфавитном порядке. Заключенная в круглые скобки часть термина мо­
жет быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.
      Наличие квадратных скобок в терминологической статье означает, что в нее включены два (три,
четыре и т. д.) термина, имеющие общие терминоэлементы.

ГОСТ Р 60.6.0.3—2024


Н А Ц И О Н А Л Ь Н Ы Й         С Т А Н Д А Р Т          Р О С С И Й С К О Й               Ф Е Д Е Р А Ц И И



                            Роботы и робототехнические устройства

                                       НАВИГАЦИЯ РОБОТОВ

                                      Термины и определения

                    Robots and robotic devices. Robots navigation. Terms and definitions




                                                                               Дата введения — 2025—01—01




     1 Область применения
     Настоящий стандарт определяет термины в области навигации роботов.



     2 Термины и определения
     1 адаптивный алгоритм локализации: Алгоритм для локализации робота на карте, заключаю­
щийся в том, что исходно формируется несколько гипотез о вероятном положении робота, а по мере
движения робота за счет сопоставления карты с наблюдаемыми данными множество предполагаемых
позиций робота сходится к локальной точке, считающейся истинным местоположением робота в про­
странстве.
     2 акустическая навигация: Навигация с использованием ультразвуковых датчиков или гидро­
акустических систем.
     3 ________________________________________________________________________________

    глобальная навигационная спутниковая система; ГНСС: Навигационная спутниковая систе­
ма, предназначенная для определения пространственных координат, составляющих вектора скорости
движения, поправки показаний часов и скорости изменения поправки показаний часов потребителя
ГНСС в любой точке на поверхности Земли, акватории Мирового океана, воздушного и околоземного
космического пространства.
    [ГОСТ 33472— 2015, статья 3.2]


     4 глобальная навигация: Навигация в глобальной системе координат с использованием техно­
логий спутниковой, астрономической, магнитной и иных видов навигации, позволяющая определять
абсолютные координаты местоположения робота.
     5 граф: Топологическая модель, которая состоит из множества вершин и множества соединяю­
щих их ребер.
     6 движение по ключевым точкам: Способ представления маршрута робота в виде последова­
тельности координат ключевых точек и организации движения по этому маршруту.
     7 динамическая среда: Среда, окружающая робот, обладающая изменяющимися с течением
времени физическими параметрами, неоднородностями и объектами (препятствиями).




Издание официальное
                                                                                                               1