ГОСТ Р 60.5.3.4-2023

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                                          ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                                         НАЦИОНАЛЬНЫЙ                                       ГО С ТР
                                                            СТАНДАРТ
                                                          РОССИЙСКОЙ
                                                                                                            60 . 5 . 3 .4—
                                                           ФЕДЕРАЦИИ                                        2023




                                      РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ
                                              УСТРОЙСТВА
                                         Методы испытаний экзоскелетов.
                                   Оценка рабочих характеристик и безопасности
                                          экзоскелета при перемещении
                                           в ограниченном пространстве


                                                          Издание официальное




                                                                       М осква
                                                   Р о сси й ски й и н с ти ту т с та н д а р ти за ц и и
                                                                           2023




сертификат пожарной безопасности

ГОСТ Р 60.5.3.4—2023


                                        Предисловие
     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии
стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 17 ноября 2023 г. № 1421-ст

     4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3523— 21
«Стандартный метод испытаний экзоскелета: замкнутое пространство: горизонтальное движение»
(ASTM F3523— 21 «Standard Test Method for Exoskeleton Use: Confined Space: Horizontal Movement»,
MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоя­
щему стандарту.
     Наименование стандарта изменено относительно наименований указанных стандартов для при­
ведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в
существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации.
     Форма протокола испытаний приведена в дополнительном приложении ДА.
     Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов международным стандартам, ис­
пользованным в качестве ссылочных в примененном стандарте, приведены в дополнительном прило­
жении ДБ

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                           © Оформление. ФГБУ «Институт стандартизации», 2023

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии

ГОСТ Р 60.5.3.4—2023


                                                                            Содержание
1 Область пр и м е н е н и я ..................................................................................................................................................1
2 Нормативные с с ы л ки ................................................................................................................................................. 2
3 Термины и определения ............................................................................................................................................. 2
4 Краткое описание метода и спы таний.....................................................................................................................3
5 Значение и использование метода и с п ы т а н и й ...................................................................................................5
6 Оборудование...............................................................................................................................................................5
7 О па сно сти ................................................................................................................................................................... 12
8 Определение характеристик и показателей....................................................................................................... 12
9 Порядок проведения и спы та ни й ............................................................................................................................13
10 Протокол испытаний............................................................................................................................................... 17
11 Точность и систематическая ош ибка...................................................................................................................17
12 Погрешность метода и спы таний......................................................................................................................... 18
Приложение Х1 (справочное) Конструкция оборудования для испытаний на горизонтальное
              перемещение в ограниченном пространстве с силовыми э л е м е н та м и ..........................19
Приложение Х2 (справочное) Конструкция оборудования для испытаний на горизонтальное
              перемещение в ограниченном пространстве с детектором д в и ж е н и я ............................21
Приложение ДА (рекомендуемое) Форма протокола и с п ы т а н и й ....................................................................24
Приложение ДБ (справочное) Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов
              международным стандартам, использованным в качестве ссылочных
              в примененном стандарте............................................................................................................27
Библиография ...............................................................................................................................................................28

ГОСТ Р 60.5.3.4—2023


                                           Введение
      Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические
устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также
снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации
процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехни­
ческим комплексам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распростра­
няется на экзоскелеты, являющиеся носимыми сервисными роботами, предназначенными для увели­
чения нагрузочной способности, восполнения утраченных функций, оказания содействия и/или расши­
рения амплитуды движений в процессе физической деятельности человека.
      Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3523— 21,
разработанному техническим комитетом F48 ASTM International «Экзоскелеты и экзокостюмы», в соот­
ветствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки между­
народных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Все­
мирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих
национальных и межгосударственных стандартов.
      В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту
АСТМ F3523— 21:
      - исключены сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в националь­
ной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к систе­
ме стандартизации США;
      - значения физических величин указаны только в Международной системе единиц (СИ), применя­
емой в российской национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417— 2002, в
то время как в примененном стандарте значения измерений приведены как в системе единиц СИ, так и
в американских единицах (фут, дюйм), в связи с чем пункт 1.3 примененного стандарта об использова­
нии двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;
      - исключен пункт 1.5, повторяющий информацию, приведенную во введении;
      - из раздела 2 примененного стандарта исключены ссылки на документы системы стандартиза­
ции США, которые нецелесообразно применять в национальной стандартизации;
      - ссылка на стандарт ASTM D4276 заменена ссылкой на «Правила по охране труда при работе
в ограниченных и замкнутых пространствах», для которой в настоящий стандарт введен структурный
элемент «Библиография»;
      - ссылка на ИСО 13482 заменена ссылкой на идентичный ему ГОСТ Р 60.2.2.1;
      - в соответствии с ГОСТ Р 1.7— 2014, ГОСТ 1.3— 2014, ГОСТ Р 1.5— 2012 и ГОСТ 1.5— 2001 вклю­
чен раздел 3 «Термины и определения» вместо использованного в примененном стандарте раздела 3
«Терминология»;
      - терминологические статьи расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспече­
ния соответствия требованиям ГОСТ 1.5— 2001 и содержат определения терминов в соответствии с
идентичными национальными стандартами;
      - из подраздела 7.2 исключены пункты 7.2.2— 7.2.4, содержащие ссылки на стандарты США, на­
ходящиеся в стадии разработки;
      - исключена нумерация пунктов 7.2.1, 10.1 и 12.1 примененного стандарта в соответствии с тре­
бованиями ГОСТ 1.5— 2001, пункт 4.2.3;
      - из текста стандарта исключены ссылки на документы, не являющиеся международными стан­
дартами, в соответствии с ГОСТ 1.3— 2014, пункт 7.6.6;

IV