ГОСТ Р 60.5.3.2-2024

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                                    ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                           НАЦИОНАЛЬНЫЙ                       ГОСТР
                                              СТАНДАРТ
                                            РОССИЙСКОЙ
                                                                              60 . 5 . 3 .2—
                                             ФЕДЕРАЦИИ                        2024
                                                                              (ИСО 18646-3:2021)



                             Роботы и робототехнические устройства
                              РАБОЧИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
                            И СООТВЕТСТВУЮЩИЕ МЕТОДЫ
                           ИСПЫТАНИЙ СЕРВИСНЫХ РОБОТОВ
                                                       Часть         3

                                              Манипулирование
                       (ISO 18646-3:2021, Robotics — Performance criteria and related test methods
                                     for service robots — Part 3: Manipulation, MOD)



                                                  Издание официальное




                                                              Москва
                                                 Российский институт стандартизации
                                                                2025




ошибки строительства

ГОСТ Р 60.5.3.2—2024


                                           Предисловие
     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью «Открытая Робо­
тотехника» (ООО «Открытая Робототехника») на основе собственного перевода на русский язык англо­
язычной версии стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому
регулированию и метрологии от 18 декабря 2024 г. № 1935-ст

      4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к международному стандар­
ту ИСО 18646-3:2021 «Робототехника. Рабочие характеристики и соответствующие методы испытаний
сервисных роботов. Часть 3. Манипулирование» (ISO 18646-3:2021 «Robotics — Performance criteria and
related test methods for service robots — Part 3: Manipulation», MOD) путем внесения технических откло­
нений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту. Технические отклонения
выделены в тексте курсивом.
      Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного между­
народного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с
наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Фе­
дерации

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                                                                     © ISO, 2021
                                              © Оформление. ФГБУ «Институт стандартизации», 2025

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии

ГОСТ Р 60.5.3.2—2024


                                                                       Содержание
1 Область прим енения..................................................................................................................................................1
2 Нормативные ссы лки..................................................................................................................................................1
3 Термины и опред ел ения...........................................................................................................................................2
4 Условия проведения испы таний............................................................................................................................. 3
5 Исследовательские испытания по определению характеристик захватывания.........................................4
6 Испытания по подтверждению способности робота выполнять практические з а д а н и я ......................... 10

ГОСТ Р 60.5.3.2—2024


                                           Введение
       Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические
устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а
также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и уни­
фикации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
       Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехни­
ческим комплексам.
       Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распростра­
няется на сервисные манипуляционные роботы.
       Настоящий стандарт определяет рабочие характеристики манипулирования для сервисных робо­
тов, а также методы испытаний для их оценки. Подразумевается, что пользователи настоящего стан­
дарта выберут для проведения оценочных испытаний рабочие характеристики, соответствующие их
конкретным требованиям.
       В ГОСТ Р 60.3.3.1— 2016 определены испытания по оценке погрешности позиционирования и по­
грешности отработки траектории для манипуляторов, которые могут быть выполнены в дополнение к
испытаниям, определенным в настоящем стандарте.
       Испытания по перемещению мобильных роботов, предназначенные для оценки рабо­
чих характеристик, таких как номинальная скорость и параметры торможения, определены в
ГОСТ Р 60.6.3.14— 2019. Испытания мобильных роботов по оценке погреш ности и повторяемости
достижения заданного пространственного расположения определены в ГОСТ Р 60.6.3.15— 2021.
       Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к международному стандарту
ИСО 18646-3:2021.
       В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к
ИСО 18646-3:2021:
       - настоящий стандарт оформлен с соблюдением правил, установленных в ГОСТ Р 1.5, в соответ­
ствии с ГОСТ Р 1.7— 2014, 7.2;
       - в связи с опубликованием новой редакции международного стандарта ИСО 8373:2021, все ссыл­
ки на ИСО 8373:2012 заменены ссылками на ГОСТ Р 60.0.0.4:2022, идентичный ИСО 8373:2021;
       - нормативная ссылка на ИСО 9379:2005 исключена вместе с частью положений, в которых она
приведена в качестве пояснения, в соответствии с ГОСТ 1.3— 2014, 7.6.5;
       - добавлены нормативные ссылки на ГОСТ 475— 2016 и ГОСТ 5089— 2011;
       - в разделе 3 определения терминов приведены в соответствии с идентичными национальными
стандартами;
       - в разделе 6 параметры двери приведены в соответствие с ГОСТ 475— 2016 и ГОСТ 5089— 2011;
       - элемент «Библиография» исключен из настоящего стандарта в соответствии с ГОСТ 1.3— 2014,
7.6.6.




IV