ГОСТ Р 60.4.3.1-2023

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                            ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                        Н А Ц И О Н А Л Ь Н Ы Й           ГО СТР
                                              С Т А Н Д А Р Т
                                            Р О С С И Й С К О Й
                                                                          60 .4 . 3 . 1—
                                             Ф Е Д Е Р А Ц И И            2023




                        Роботы и робототехнические устройства

                                 ПРОМЫ Ш ЛЕННЫ Е
                             ТРА Н С П О Р ТН Ы Е РО БО ТЫ

                           Метод навигационных испытаний
                                 в заданной области



                                         Издание официальное




                                                  Москва
                                     Российский институт стандартизации
                                                    2023




экспертиза сооружений

ГОСТ Р 60.4.3.1— 2023


                                         П р ед и сл о ви е

     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) совместно с Федеральным государственным бюджетным учреждением «Рос­
сийский институт стандартизации» (ФГБУ «Институт стандартизации») на основе собственного перево­
да на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 26 сентября 2023 г. № 960-ст

     4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3244-21
«Стандартный метод испытаний по навигации. Заданная область» (ASTM F3244-21 «Standard test
method for navigation: Defined area», MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение кото­
рых приведено во введении к настоящему стандарту.
     Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного стандар­
та для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, при­
нятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                            © Оформление. ФГБУ «Институт стандартизации», 2023

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии

ГОСТ Р 60.4.3.1— 2023


                                                                          С о д ер ж ан и е

1 Область пр и м е н е н и я ..................................................................................................................................................1
2 Нормативные с с ы л ки ..................................................................................................................................................1
3 Термины и определения............................................................................................................................................. 2
4 Краткое описание метода и спы таний.................................................................................................................... 4
5 Требования к проведению испытаний...................................................................................................................13
6 Требования к оборудованию .................................................................................................................................. 14
7 Ухудшения условий проведения испытаний....................................................................................................... 16
8 Требования бе зо па сн о сти .......................................................................................................................................19
9 Определение характеристик и показателей....................................................................................................... 19
10 Порядок проведения и спы таний......................................................................................................................... 20
11 Требования к о тче тн о сти ...................................................................................................................................... 27
12 Погрешность и систематическая о ш и б ка ......................................................................................................... 28




                                                                                                                                                                             III

ГОСТ Р 60.4.3.1— 2023


                                          В вед ен и е

      Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические
устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а
также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и уни­
фикации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехни­
ческим комплексам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распростра­
няется на промышленные транспортные роботы (ПТР). Настоящий стандарт определяет метод навига­
ционных испытаний ПТР в заданной области.
      ПТР должны обладать определенным набором навигационных качеств, соответствующих их при­
менению по назначению. Примерами таких качеств являются перемещение между конструкциями,
определяющими маршрут робота, и обход препятствий. Навигационная система контролирует и управ­
ляет функциями ПТР, обеспечивая своевременную корректировку перемещения ПТР из одного места в
другое. Внешняя среда часто содержит разные ограничения проходимости ПТР, такие как ограждения
и препятствия. Настоящий стандарт определяет оборудование, препятствия, процедуры, задания и ме­
трики введенных ограничений, которые тем самым определяют метод испытаний для оценки навигаци­
онных качеств ПТР.
      Представленный метод испытаний является масштабируемым для обеспечения диапазона раз­
меров объектов, ограничивающих проходимость ПТР при выполнении задания.
      ПТР может осуществлять запрограммированное и/или автономное перемещение из исходной
позиции к конечной цели. Кроме того, требования к перемещению ПТР могут включать поддержание
заданной скорости, реконфигурирование ПТР для прохождения через заданные области с заданной
нагрузкой, перемещение ПТР в ограниченных пространствах, обход препятствий и другие требования
или их комбинации. Представленный метод испытаний обеспечивает оценку ПТР на соответствие со­
вокупности требований пользователя.
      Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3244-21,
разработанному техническим комитетом F45ASTM International «Робототехника, автоматика и автоном­
ные системы» в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах
разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барье­
рам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями
основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.
      В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту
АСТМ F3244-21:
      - исключены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять
в национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относя­
щимся к системе стандартизации США;
      - значения физических величин указаны исключительно в Международной системе единиц (СИ),
используемой в национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417— 2002, в то
время как в примененном стандарте значения измерений приведены как в системе единиц СИ, так и в
американских единицах (дюйм-фунт), в связи с чем пункт 1.2 примененного стандарта об использова­
нии двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;
      - раздел 1 «Область применения» приведен в соответствие с требованиями ГОСТ 1.5— 2001:
пункт 1.1 переформулирован с включением в него информации из пунктов 1.1.1, 1.1.6 и 1.1.7 при­
мененного стандарта; пункты 1.1.2, 1.1.3, 1.1.4, 1.1.5 примененного стандарта перенесены во вве­
дение как не относящиеся к области применения стандарта; в пункт 1.2 включена информация из

IV