ГОСТ Р 60.3.3.2-2020

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                               ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                      НАЦИОНАЛЬНЫЙ                 ГОСТР
                                         СТАНДАРТ
                                       РОССИЙСКОЙ
                                                                   6 0.3.3.2—
                                        ФЕДЕРАЦИИ                  2020
                                                                   (ISO/TR 13309:1995)



                        Роботы и робототехнические устройства

                               РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
                                 МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ
                            Методы и средства оценки рабочих
                                 характеристик роботов

                               (ISO/TR 13309:1995, Manipulating industrial robots —
                    Informative guide on test equipment and metrology methods of operation
                       for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283, MOD)



                                             Издание официальное




                                                        уМОСИН
                                                          ,.,,,
                                                    Стщцл1»фо1м
                                                         202*




шумоизоляция пола

ГОСТ Р 60.3.3.2—2020


                                          Предисловие
     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью «Открытая Робо­
тотехника» (ООО «Открытая Робототехника») на основе собственного перевода на русский язык англо­
язычной версии международного документа, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 10 ноября 2020 г. Np 1036- ст

      4 Настоящий стандарт модифицирован по отношению к международному документу ISO/TR
13309:1995 «Промышленные манипуляционные роботы. Информационное руководство по испыта­
тельному оборудованию и метрологическим методам для оценки рабочих характеристик роботов в
соответствии с ИСО 9283» (ISO/TR 13309:1995 «Manipulating industrial robots — Informative guide on
test equipment and metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with
ISO 9283». MOD) путем внесения технических отклонений, выделенных по тексту курсивом, объясне­
ние которых приведено во введении к настоящему стандарту.
      Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного между­
народного документа для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с
наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Фе­
дерации

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ



     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федвралыюго закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)




                                                               © ISO, 1995 — Все права сохраняются
                                                              © Стандартинформ. оформление. 2020

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
II

ГОСТ Р 60.3.3.2—2020


                                                                   Содержание
1 Область применения........................................................................................................................................ 1
2 Классификация методов измерения.............................................................................................................. 1
3 Рекомендуемые методы измерения..........................................................                                                      1
4 Методы измерения рабочих характеристик роботов................................................................................... 7
  4.1 Методы позиционирования пробника....................................................................................................7
   4.2 Методы сравнения маршрутов....................................................                                                                      7
   4.3 Методы трилатерации...................................................................                                                              9
   4.4 Методы измерения полярных координат..............................................................................................12
   4.5 Методы триангуляции............................................................................................................................. 15
   4.6 Инерциальный метод измерения.......................................................................................................... 19




                                                                                                                                                          й В S
   4.7 Методы измерения декартовых координат......................................................................
  4.8 Метод прорисовки маршрута.............................................................................................
Приложение А (справочное) Примеры существующих измерительных систем и датчиков

ГОСТ Р 60.3.3.2—2020


                                           Введение
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства.
Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также сни­
жение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации
процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики». «Безопасность». «Виды и методы испытаний». «Механические интерфейсы». «Электрические
интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования». «Методы построения
траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической груп­
пы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам
объектов стандартизации: промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным робо­
там. промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляцион­
ным роботам и сервисным мобильным роботам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распро­
страняется на промышленных манипуляционных роботов. Он определяет классификацию средств и
методов измерений, применимых для оценки рабочих характеристик промышленных манипуляционных
роботов, и представляет их принципы действия и области применения.
      В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к междуна­
родному документу ISO.TR 13309:1995. разработанному подкомитетом (ПК) 2 «Роботы для производ­
ственной среды» Технического комитета (ТК) 184 ИСО «Системы автоматизации производства и их
интеграция», который с 1 января 2016 года преобразован в ИСО/ТК 299 «Робототехника»:
      - исключен рисунок 2. носящий эскизный характер и не добавляющий конкретной информации к
содержанию подраздела 4.1, соответственно нумерация последующих рисунков изменена:
     - исключены приложение В и библиография, которые нецелесообразно применять в российской
национальной стандартизации в связи с их справочным характером, ориентированным на зарубежно­
го пользователя, поскольку они содержат адреса зарубежных фирм, изготавливающих измерительное
оборудование, и список литературы на английском, немецком и японском языках;
      - ссылка на ИСО 9283:1998 заменена ссылкой на идентичный ему ГОСТ Р 60.3.3.1 в соответствии
с ГОСТ Р 1.7—2014, статья 7.4.




IV