ГОСТ Р 60.3.3.1-2016

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                             ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                     НАЦИОНАЛЬНЫЙ                 ГО С ТР
                                          СТАНДАРТ
                                       РОССИЙСКОЙ
                                                                  60.3.3.1 —
                                        ФЕДЕРАЦИИ                 2016/
                                                                  ИСО 9283:1998



                         Роботы промышленные манипуляционные

                             РАБОЧИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
                           И СООТВЕТСТВУЮЩИЕ МЕТОДЫ
                                 ТЕСТИРОВАНИЯ

                                         (ISO 9283:1998, ЮТ)




                                         Издание официальное




                                                    Москва
                                                Стандартинформ
                                                     2020




строительные испытания

ГОСТ Р 60.3.3.1—2016


                                          П ре д исловие

     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением «Консультационно-внедренческая
фирма в области международной стандартизации и сертификации «Фирма «ИНТЕРСТАНДАРТ» на ос­
нове собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жиз­
ненного цикла изделий»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 30 ноября 2016 г. N° 1866-ст

     4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9283:1998 «Роботы про­
мышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования»
(ISO 9283:1998. Manipulating industrial robots — Performance criteria and related test methods. IDT).
     При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных между­
народных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в
дополнительном приложении ДА

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

     6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Сентябрь 2020 г.



     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. No 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официалыюм сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)




                                                              © ISO, 1998 — Все права сохраняются
                                                        © Стандартинформ. оформление. 2016. 2020

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
II

ГОСТ Р 60.3.3.1—2016


                                                                       С одержание

1 Область применения........................................................................................................................................... 1
2 Нормативные ссылки........................................................................................................................................... 1
3 Термины и определения.................................................................                                                                                2
4 Единицы измерения............................................................................................................................................2
5 Сокращения и обозначения............................................................................................................................... 2
  5.1 Основные сокращения..........................                                                                                                                     2
  5.2 Параметры...............................................................                                                                                          2
  5.3 Индексы...........................................................................................................................................................3
  5.4 Другие обозначения.......................................................................................................................................3
6 Условия тестирования характеристик......... .................................................................................................... 3
  6.1 Установка робота........................................................................................................................................... 3
  6.2 Условия до начала тестирования................................................................................................................3
  6.3 Эксплуатационные и внешние условия.....................................................................................................4
  6.4 Принципы измерения перемещений.......................................................................................................... 4
  6.5 Измерительные приборы............................................................................................................................. 5
  6.6 Нагрузка на механический интерфейс....................................................................................................... 5
  6.7 Тестовые скорости.........................................................................................................................................6
  6.8 Определения тестовых позиций и траекторий...............................................................................                                          7
  6.9 Число циклов............................................................................................................................................... 12
  6.10 Процедура тестирования......................................................................................................................... 12
  6.11 Тестируемые характеристики. Применения ..........................................................................................12
7 Характеристики позиционирования............................................................................................................... 13
  7.1 Общее описание..........................................................................................................................................13
  7.2 Точность и повторяемость позиционирования....................................................................................... 14
  7.3 Характеристики точности и повторяемости отработки расстояния.....................................................19
  7.4 Время стабилизации положения.............................................................................................................. 22
  7.5 Перерегулирование по положению..... ....................                                                                                                        24
  7.6 Дрейф характеристик позиционирования............................................................................................... 24
  7.7 Взаимозаменяемость (Е ) ........................................................................................................................... 27
8 Характеристики отработки траектории ...........................................................................................................28
  8.1 Общие положения.................                                                                                                                                28
  8.2 Точность отработки траектории (А 7 ).„..................................................................................................... 28
  8.3 Повторяемость отработки траектории (RT)............................................................................................ 29
  8.4 Точность отработки траектории по ориентации..................................................................................... 30
  8.5 Отклонения на поворотах..........................................................................................................................31
  8.6 Характеристики скорости отработки траектории................................................................................... 33
9 Минимальное время позиционирования ....................................................................................................... 34
10 Статическая податливость............................................................................................................................. 36
11 Рабочие характеристики, специфичные для области применения........................................................36
11.1 Отклонения при поперечных перемещениях.........................................................................................36
12 Отчет о тестировании..................................................................................................................................... 38
Приложение А (обязательное) Параметры для сравнительных тестов......................................................39
Приложение В (справочной) Руководство по выбору рабочих характеристик
                для типичных применений.......................................................................................................43
Приложение С (справочное) Пример отчета о тестировании...................................................................... 45
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных
                  стандартов национальным стандартам .............................................................................49




                                                                                                                                                                      III

ГОСТ Р 60.3.3.1—2016


                                          В ведение

      Настоящий стандарт является частью комплекса международных стандартов, относящихся к про­
мышленным манипуляционным роботам. Другие стандарты этого комплекса охватывают такие темы,
как безопасность, основные характеристики, системы координат, терминологию и механические ин­
терфейсы. Необходимо отметить, что эти международные стандарты являются взаимосвязанными, а
также связанными с другими международными стандартами.
      Число промышленных манипуляционных роботов, используемых в производственной среде, по­
стоянно возрастает, что подчеркивает необходимость стандартного формата для спецификации и пред­
ставления характеристик роботов.
      Настоящий стандарт предназначен для обеспечения понимания между пользователями и изгото­
вителями роботов и роботизированных систем. Он определяет важные рабочие характеристики, описы­
вает. как они должны быть специфицированы, и рекомендует, как они должны тестироваться. Пример
того, как результаты тестирования должны быть отражены в отчете, включен в приложение С настояще­
го стандарта. Характеристики, для которых в настоящем стандарте определены методы тестирования,
существенно влияют на производительность робота.
      Подразумевается, что пользователь настоящего стандарта выберет, какие рабочие характеристи­
ки должны тестироваться в зависимости от его собственных конкретных требований.
      Тесты, описанные в настоящем стандарте, могут применяться полностью или частично в зависи­
мости от типа робота и требований к нему.
      Основная часть настоящего стандарта связана с тестированием индивидуальных характеристик.
Конкретные параметры для сравнительного тестирования приведены в приложении А для характери­
стик перемещения между позициями и характеристик отработки траектории.
      Приложение В настоящего стандарта содержит руководство по выбору тестов для типичных при­
менений.
      Приложение С настоящего стандарта содержит рекомендуемый формат отчета о тестировании,
включая минимально необходимую информацию и итог результатов тестирования.




IV