ГОСТ Р 60.2.3.1-2021

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                                      ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                               НАЦИОНАЛЬНЫЙ                          ГОСТ Р
                                                  СТАНДАРТ
                                                РОССИЙСКОЙ
                                                                                     60 . 2 . 3 . 1—
                                                 ФЕДЕРАЦИИ                           2021
                                                                                     (ISO/TR 23482-1:
                                                                                     2020 )




                              Роботы и робототехнические устройства

                                       СЕРВИСНЫЕ РОБОТЫ
                                    ПО ПЕРСОНАЛЬНОМУ УХОДУ
                       Методы испытаний безопасности в соответствии
                            с требованиями ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
                     (ISO/TR 23482-1:2020, Robotics — Application of ISO 13482 — Part 1: Safety-related
                                                    test methods, MOD)




                                                     Издание официальное




                                                             Москва
                                                Российский институт стандартизации
                                                               2021




центр сертификации

ГОСТ Р 60.2.3.1—2021


                                           Предисловие
     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью «Открытая Робо­
тотехника» (ООО «Открытая Робототехника») на основе собственного перевода на русский язык англо­
язычной версии документа, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 25 ноября 2021 г. № 1577-ст

     4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к международному документу
ISO/TR 23482-1:2020 «Робототехника. Применение ИСО 13482. Часть 1. Методы испытаний, связанные
с безопасностью» (ISO/TR 23482-1:2020 «Robotics — Application of ISO 13482 — Part 1: Safety-related test
methods», MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении
к настоящему стандарту.
      Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного между­
народного документа для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с
наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Фе­
дерации.
      Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов международным стандартам, ис­
пользованным в качестве ссылочных в примененном международном документе, приведены в допол-
нительнм приложении ДА

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                                                                       © ISO, 2020
                                                                    © Оформление. ФГБУ «РСТ», 2021

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
II

ГОСТ Р 60.2.3.1—2021


                                                                           Содержание
1 Область пр и м е н е н и я ..................................................................................................................................................1
2 Нормативные с с ы л ки ..................................................................................................................................................1
3 Термины и определения ...........................................................................................................................................2
4 Условия проведения и сп ы та н и й ............................................................................................................................. 3
      4.1 Общие положения ...................................................................................................................................... 3
      4.2 Условия окружающей среды .....................................................................................................................3
      4.3 Поверхность испытательной дорожки ...................................................................................................3
      4.4 Безопасность персонала, участвующего в испытаниях ...................................................................3
5 Образцы для проведения и спы таний.................................................................................................................... 4
6 Испытание для оценки характеристик физических опасностей (ун и в е р са л ь н о е )....................................5
      6.1 Напряжение на доступных пользователю частях ................................................................................ 5
      6.2 Акустический ш у м .........................................................................................................................................6
      6.3 Температура п о в е р х н о с ти ......................................................................................................................... 7
7 Испытание для оценки характеристик физических опасностей (для мобильных роботов) ..................9
      7.1 Характеристики травм при сто л кнове ни и .............................................................................................. 9
      7.2 Испытание управления по усилию при намеренном или ненамеренном столкновении
           с пр е пя тстви е м ........................................................................................................................................... 10
8 Испытание для оценки характеристик физических опасностей (для роботов для оказания
физической помощи закрепляемого т и п а ) ............................................................................................................ 11
      8.1 П р и н ц и п .........................................................................................................................................................11
      8.2 О боруд ование............................................................................................................................................. 14
      8.3 Порядок проведения и с п ы т а н и й ............................................................................................................15
9 Испытание для оценки характеристик стойкости (универсальное)............................................................ 16
      9.1 Стойкость к изменениям температуры/влажности внешней среды и вибрации
           в комбинации с этими и зм е не н ия м и ..................................................................................................... 16
      9.2 Износостойкость при движении (длямобильных роботов)...............................................................17
10 Испытание для оценки характеристик стойкости (для мобильных роботов) ........................................ 20
       10.1 Стойкость к удару при столкновении .................................................................................................20
11 Испытание для оценки характеристик статической устойчивости............................................................ 20
       11.1 П р и н ц и п ......................................................................................................................................................20
       11.2 О бо р уд о ва н ие ...........................................................................................................................................20
       11.3 Порядок проведения испытаний ......................................................................................................... 20
12 Испытание для оценки характеристик динамической устойчивости подвижных частей
    (для мобильных роботов) .................................................................................................................................. 21
       12.1 П р и н ц и п ......................................................................................................................................................21
       12.2 О боруд ование...........................................................................................................................................21
       12.3 Порядок проведения и с п ы т а н и й ......................................................................................................... 21
13 Испытание для оценки характеристик динамической устойчивости при передвижении
    (для мобильных роботов) .................................................................................................................................. 22
       13.1 Общие положения .................................................................................................................................. 22
       13.2 Испытание устойчивости на ровной п о в е р х н о с ти .......................................................................... 22
       13.3 Испытание устойчивости на наклонной поверхности ....................................................................24
       13.4 Испытания устойчивости на ступенях и трещинах ........................................................................ 27
14 Испытание функций управления, связанных с безопасностью (универсальное) ............................... 31
       14.1 Испытание интеграции защитной электрочувствительной аппаратуры (З Э Ч А ).................... 31
       14.2 Испытание работы в скользких с р е д а х .............................................................................................. 33
       14.3 Защищенность от электромагнитного излучения .......................................................................... 34
15 Реакция на расположенные на земле препятствия, связанные с безопасностью
    (для мобильных роботов) .................................................................................................................................. 34
       15.1 Расстояние защитной о с та н о в ки ..........................................................................................................34
       15.2 Расстояние и скорость при управлении скоростью, связанным с б е зо п а сн о сть ю ................37
       15.3 Расстояние остановки перед возвы ш енностью ...............................................................................38
       15.4 Расстояние остановки перед впадиной ............................................................................................ 40

ГОСТ Р 60.2.3.1—2021


16 Испытание локализации и навигации, связанных с бе зо па сн о сть ю ........................................................42
       16.1 П р и н ц и п ......................................................................................................................................................42
       16.2 О борудование...........................................................................................................................................42
       16.3 Порядок проведения и с п ы т а н и я ......................................................................................................... 43
17 Испытание правильности автономных решений и действий (универсальное) ......................................43
       17.1 Общие положения ..................................................................................................................................43
       17.2 Идентификация объекта .......................................................................................................................44
18 Командные устройства (универсальны е)........................................................................................................ 44
       18.1 Безопасная работа в случае подключения, отключения или переключения командного
            устр о йства ................................................................................................................................................. 44
       18.2 Реакция на несколько командных устройств или на непредназначенное командное
            устр о йство ................................................................................................................................................. 45
       18.3 Безопасная работа в случае потери связи с беспроводным или отсоединяемым
            командным устройством .......................................................................................................................45
19 Отчет об и спы та н и ях.............................................................................................................................................46
Приложение А (справочное) Модель для испытаний без водителя самобалансирующегося робота
                  для перевозки л ю д е й .................................................................................................................... 47
Приложение В (справочное) Примеры формы отчета о результатах испытаний ......................................48
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов
                     международным стандартам, использованным в качестве ссылочных
                     в примененном международном документе ........................................................................ 51
Б ибл иограф ия...............................................................................................................................................................52




IV