ГОСТ Р 60.2.0.1-2022

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                             ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                        НАЦИОНАЛЬНЫЙ                        ГОСТ Р
                                           СТАНДАРТ
                                         РОССИЙСКОЙ
                                                                            60 . 2 . 0 . 1—
                                          ФЕДЕРАЦИИ                         2022
                                                                            (ИСО 22166-1:
                                                                            2021 )




                       Роботы и робототехнические устройства

                       МОДУЛЬНЫЙ ПРИНЦИП ПОСТРОЕНИЯ
                            СЕРВИСНЫХ РОБОТОВ
                                                Часть         1

                                      Общие требования
                       (ISO 22166-1:2021, Robotics — Modularity for service robots —
                                     Part 1: General requirements, MOD)




                                            Издание официальное




                                                    Москва
                                       Российский институт стандартизации
                                                      2022




сертификат грунтовка

ГОСТ Р 60.2.0.1—2022


                                           Предисловие
     1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен­
тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической
кибернетики» (ЦНИИ РТК) совместно с Федеральным государственным бюджетным учреждением «Рос­
сийский институт стандартизации» (ФГБУ «РОТ») на основе собственного перевода на русский язык
англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 19 августа 2022 г. № 798-ст

      4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к международному стандар­
ту ИСО 22166-1:2021 «Робототехника. Модульность сервисных роботов. Часть 1. Общие требования»
(ISO 22166-1:2021 «Robotics — Modularity for service robots — Part 1: General requirements», MOD) путем
внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стан­
дарту.
      Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного между­
народного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5— 2012 (пункт 3.5) и для увязки с
наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Фе­
дерации.
      Сведения о соответствии ссылочных национальных и межгосударственных стандартов междуна­
родным стандартам, использованным в качестве ссылочных в примененном международном стандар­
те, приведены в дополнительном приложении ДА

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ



     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)




                                                                                      © ISO, 2021
                                                                   © Оформление. ФГБУ «РСТ», 2022

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
II

ГОСТ Р 60.2.0.1—2022


                                                                             Содержание
1 Область пр и м е н е н и я ..................................................................................................................................................1
2 Нормативные с с ы л ки ..................................................................................................................................................1
3 Термины и определения............................................................................................................................................. 3
4 Общие п о л о ж е н и я ...................................................................................................................................................... 8
    4.1 В в е д е н и е ...............................................................................................................................................................8
    4.2 Основные принципы м одульности.................................................................................................................. 8
    4.3 Абстракция............................................................................................................................................................ 9
    4.4 Электрические интерфейсы и коммуникационные пр о то ко л ы ...............................................................10
    4.5 В заим озам еняем ость.......................................................................................................................................10
    4.6 Характеристики м о д у л я .................................................................................................................................. 12
    4.7 Компьютерное м о д е л и р о ва ние .....................................................................................................................12
    4.8 Типы данных для интероперабельности..................................................................................................... 13
5 Обеспечение безопасности и з а щ и щ е н н о с ти ................................................................................................... 13
    5.1 Общие полож ения............................................................................................................................................. 13
    5.2 Безопасность на уровне робототехнического комплекса........................................................................ 15
    5.3 Безопасность на уровне модуля.....................................................................................................................16
    5.4 Основные вопросы за щ и щ е н н о сти .............................................................................................................. 18
    5.5 Действия по проектированию защищенности м о д ул я .............................................................................19
    5.6 Физическая защищенность м о д ул е й ............................................................................................................ 19
    5.7 Киберзащищенность м о д у л е й ....................................................................................................................... 19
6 Конструирование модулей с аппаратными с в о й с тв а м и ................................................................................. 20
    6.1 Общие полож ения............................................................................................................................................. 20
    6.2 Требования и руководства к аппаратным особенностям м о д ул е й ...................................................... 20
7 Конструирование модулей с программными свойствам и...............................................................................24
    7.1 Общие полож ения............................................................................................................................................. 24
    7.2 Информационная м одель................................................................................................................................24
    7.3 Архитектурная модель программных м одулей..........................................................................................28
    7.4 Требования к программным модулям, связанные с безопасностью и защ ищ енностью .................31
8 Руководство по экспл уа та ции ................................................................................................................................32
    8.1 Общие полож ения............................................................................................................................................. 32
    8.2 Маркировки или обозначения......................................................................................................................... 33
    8.3 Информация для пользователей.................................................................................................................. 33
    8.4 Информация по обсл уж иванию .....................................................................................................................34
Приложение А (справочное) Шаблон представления модуля робота............................................................ 35
Приложение В (справочное) Примеры модулей роботов.................................................................................. 37
Приложение С (справочное) Практические примеры модульного построения сервисных роботов. . . .47
Приложение D (справочное) Руководство по испытаниям модулей роботов................................................58
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных национальных
              и межгосударственных стандартов международным стандартам, использованным
              в качестве ссылочных в примененном международном с т а н д а р т е ................................ 62
Б ибл иограф ия...............................................................................................................................................................63

ГОСТ Р 60.2.0.1—2022


                                            Введение
      Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические
устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также
снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации
процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования»,
«Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты лю­
бой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так
и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным
манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сер­
висным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехни­
ческим комплексам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Общие положения, основные понятия,
термины и определения» и распространяется на все виды сервисных роботов.
      Настоящий стандарт разработан для быстро развивающегося сектора сервисной робототехники.
Ожидается, что объем рынка и применение сервисных роботов будут существенно увеличиваться, а
число и разнообразие их функций также будут расти. Для содействия разработке сервисных роботов
необходим общий подход к их построению. Настоящий стандарт определяет общие требования к мо­
дульному построению сервисных роботов.
      С одной стороны, принятые в настоящее время и зависящие от изготовителя архитектурные под­
ходы к построению сервисных роботов затрудняют их конструирование и разработку, а замену и по­
вторное использование модулей при совершенствовании роботов делают практически невозможными.
С другой стороны, научное сообщество создало обширную базу знаний по модульной конструкции ро­
ботов и продолжает разрабатывать новые методы реализации модульных подходов, но ни один из них
не получил широкого признания, необходимого для его распространения. В этих условиях настоящий
стандарт может помочь изготовителям сервисных роботов при создании востребованных рынком каче­
ственных изделий с приемлемой стоимостью.
      Настоящий стандарт по модульному построению сервисных роботов и интероперабельности
модулей, сфокусированный на главных проблемах безопасности, защищенности, подключаемости (с
точки зрения как аппаратного, так и программного обеспечения) и функциональности, является осно­
вой для изменения существующего состояния сервисной робототехники и ускорения развития новых
секторов рынка сервисных роботов. В настоящем стандарте модульная структура сервисных роботов
представлена в виде совокупности базовых модулей с аппаратными и/или программными свойствами и
составных модулей. Требования и руководства сформулированы так, чтобы принципы проектирования,
основанные на модульности, могли быть реализованы, обеспечивая легкость конфигурирования сер­
висных роботов и робототехнических комплексов под конкретные условия применения, соответствую­
щие требованиям потребителя. Все руководящие указания относятся к безопасности и защищенности,
либо к интероперабельности. Кроме того, реализация открытого модульного подхода должна обеспе­
чить модулям простую заменяемость другими модулями с теми же характеристиками интерфейсов, но,
возможно, с улучшенной функциональностью, соответствующей новым требованиям.
      Требования безопасности, установленные в существующих стандартах (например, ГОСТ Р
60.1.2.1, ГОСТ Р 60.1.2.2, ГОСТ Р 60.1.2.3, ГОСТ Р 60.2.2.1), применимы на системном уровне, а также
на уровне отдельного модуля. Руководящие указания по безопасности на модульном уровне, сформу­
лированные в настоящем стандарте, обеспечивают соответствие стандартам типа С по безопасности
робототехнических комплексов. Проблемы защищенности также важны при реализации открытых мо­
дульных подходов, поэтому они также представлены в настоящем стандарте.
      В последующих частях комплекса стандартов ИСО 22166 будут рассмотрены более конкретные
требования к отдельным типам модулей роботов, например, к базовым и составным модулям с аппа­
ратными и/или программными свойствами, а также к конкретным типам сервисных роботов, например,
к мобильным обслуживающим роботам, роботам для оказания физической помощи, роботам для пере­
возки человека и к сервисным роботам для профессионального применения.

IV