ГОСТ Р 60.1.2.3-2021

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО.
ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ ГОСТР
СТАНДАРТ
РОССИЙСКОЙ 60.1.2.3—
ФЕДЕРАЦИИ 2021/
ISO/TS
15066:2016

РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ
УСТРОЙСТВА

Требования безопасности для роботов,
работающих совместно с человеком

{ISO/TS 15066:2016, Robots and robotic devices —
Collaborative robots, ОТ)

Издание официальное

Москва
Российский институт стандартизации

2021

ГОСТР 60.1.2.3—2021

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным учреждением «Федеральный исследова-
тельский центр Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук»
(ИПМ им. М.В. Келдыша РАН) и Факультетом космических исспедований Федерального государствен-
ного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Московский государственный
‘университет имени М.В. Ломоносова» (ФКИ МГУ имени М.В. Ломоносова) на основе собственного пере-
вода на русский язык англоязычной версии международного документа, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре-
гулированию и метрологии от 13 августа 2021 г. № 714-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному документу ISO/TS 15066:2016 «Роботы и ро-
бототехнические устройства. Роботы для совместной работы» (ISO/TS 15066:2016 «Robots and robotic
devices — Collaborative robots», 1ОТ).

Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного между-
народного документа для приведения в соответствие с ГОСТР 1.5—2012 {пункт 3.5).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных междуна-
родных стандартов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты, сведения о
которых приведены в дополнительном приложении ДА.

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из-
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего.
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация. уведомление и тексты размещаются также в ин-
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по.
техническому регулированию и метропогии в сети Интернет (www.gost.ru)

©1560, 2016
© Оформление. ФГБУ «РСТ», 2021

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас-
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо-
му регупированию и метрологии

ГОСТР 60.1.2.3—2021

Содержание

1 Область применения . .
2 Нормативные ссылки .
3 Термины и определения.
4 Разработка промышленных робототехнических комплексов для совместной работы с оператором.
4.1 Общие положения
4.2 Разработка прикладных систем для совместной работы .
4.3 Идентификация опасностей и оценка рисков
5 Требования к применению робототехнических комплексов для совместной работы. .
5.1 Общие положения
5.2 Характеристики системы управления, связанные с безопасностью. .
5.3 Компоновка совместного рабочего пространства ..
5.4 Проектирование совместной работы с роботом ...
5.5 Совместная работа ... .-
6 Верификация и валидация -
7 Информация по использованию . .
7.1 Общие положения. . -
7.2 Информация, относящаяся к роботам для совместной работы .
7.3 Описание робототехнического комплекса для совместной работы .
7.4 Описание прикладной системы для использования на рабочем месте .
7.5 Описание рабочего задания. .
7.6 Информация. относящаяся к прикладным системам с ограничением мощности и силы. .
Приложение А (справочное) Пределы для квазистатического и кратковременного контактов. .......

Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов
национальным и межгосударственным стандартам. ..-....-...---...----.---.. 29

ть ОЕ ОЕ И 30

ГОСТР 60.1.2.3—2021

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства.
Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также сни-
жение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации
процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан-
‘дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения. основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характери-
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы программирования», «Методы построения
траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической груп-
пы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам
объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным ро-
ботам, промышленным транспортным роботам. сервисным роботам в целом, сервисным манипуляци-
онным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе «Безопасность» и распространяется на
промышленных роботов. Он идентичен международному документу ISO/TS 15066:2016, который раз-
‘работан Техническим комитетом ТК 299 ИСО «Робототехника».

Задачей разработки робототехнического комплекса, который выполняет работу во взаимодей-
ствии с оператором, является желание совместить умение роботов выполнять монотонные повторяю-
щиеся действия с индивидуальными навыками и способностями людей. Человек обладает уникальной
способностью находить решения в неопределенных ситуациях; роботы демонстрируют точность, мощ-
HOCTb И ВЫНОСЛИВОСТЬ.

Для обеспечения безопасности в робототехнические комплексы традиционно исключают доступ
оператора в рабочую зону робота, пока робот включен. Поэтому различные операции, требующие вме-
шательства человека, часто не могут быть автоматизированы с использованием робототехнических
комплексов.

Настоящий стандарт представляет собой руководство по организации совместной работы с ро-
ботом, когда робототехнический комплекс и люди используют одно и то же рабочее пространство. В
совместной работе большое значение приобретают функции обеспечения безопасности, реализуемые
системой управления. особенно при контроле таких параметров технологического режима, как скорость,
и сила.

Для комплексной оценки рисков требуется учет особенностей не только самого робототехническо-
го комплекса, но и среды, в которой он функционирует, т. @. рабочего места. При реализации совмест-
ной работы людей и робототехнических комплексов могут быть получены и эргономические преимуще-
ства, например обеспечение более удобной позы для работника.

Настоящий стандарт дополняет и уточняет стандарты безопасности промышленных роботов
ИСО 10218-1 и ИСО 10218-2, а также дает дополнительные указания по новым функциям оперативного
управления робототехническими комплексами для совместного выполнения работы.

Роботы, которые используются в совместных операциях, определяемых настоящим стандартом,
должны удовлетворять требованиям ИСО 10218-1, робототехнические комплексы — требованиям
ИСО 10218-2.

Примечание — Область использования совместных операций является развивающейся. Поэтому по-

нятия ограничения мощности и силы воздействия робота, указанные в настоящем стандарте, могут быть развиты
в будущих редакциях.