ГОСТ Р 60.1.2.1-2016

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                         ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                НАЦИОНАЛЬНЫЙ
                                                              ГОСТР
                                   СТАНДАРТ
                                 РОССИЙСКОЙ                   60 . 1 .2.1 —
                                  ФЕДЕРАЦИИ                   2016/
                                                              ИСО 10218-1:2011




                     Роботы и робототехнические устройства

                     ТРЕБОВАНИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ
                     ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
                                         Часть 1

                                         Роботы

                                    (ISO 10218-1:2011, ЮТ)




                                     Изданио официальное




                                                уМ 0СЖ
                                                    ..-Ж
                                                       - ,Д
                                            С тщ цл1»ф о1м
                                                  202*



сертификация услуг

ГОСТ Р 60.1.2.1—2016


                                           Предисловие
      1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением «Консультационно-внедренческая
фирма в области международной стандартизации и сертификации «Фирма «ИНТЕРСТАНДАРТ» со­
вместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный науч­
но-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики»
(ЦНИИ РТК) и ООО «Корпоративные электронные системы» (ООО «КЭЛС-центр») на основе собствен­
ного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жиз­
ненного цикла изделий»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 8 ноября 2016 г. № 1624-ст

     4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 10218-1:2011 «Роботы и ро-
бототехнические устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Робо­
ты» (ISO 10218-1:2011 «Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1:
Robots». IDT).
      При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных между­
народных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в
дополнительном приложении ДА

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

     6 ИЗДАНИЕ (сентябрь 2020 г.) с Поправкой (ИУС 7—2017)



     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федвралыюго закона
от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информациотюм указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин­
формационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.rn)




                                                               © ISO. 2011 — Все права сохраняются
                                                         © Стандартинформ. оформление. 2016. 2020

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
И

ГОСТ Р 60.1.2.1—2016


                                                                      С одержание

1 Область применения........................................................................................................................................ 1
2 Нормативные ссылки........................................................................................................................................1
3 Термины и определения...............................................................................                                                      2
4 Идентификация опасностей и общая оценка р и с к о в .................................................................................6
5 Конструктивные требования и меры защиты............................................................................................... 6
   5.1 Общие положения..................................................................................................................................... 6
   5.2 Общие требования..................................................................................................................... ............ 6
   5.3 Подвижные элементы управления.......................................................................................................... 7
   5.4 Характеристики связанной с безопасностью системы управления
   (аппаратное и программное обеспечение)..................................................................................................7
   5.5 Функции остановки робота...................................................................................................................... 8
   5.6 Управление скоростью ........................................................................................................................... 10
   5.7 Режимы работы............................................................................ . ............................................. ..........10
   5.8 Выносные пульты управления .....................................................                                                                     11
   5.9 Управление одновременным движением............................................................................................13
   5.10 Требования к совместному функционированию............................................................................... 13
   5.11 Защита в точках сингулярности.......................................................................................................... 14
   5.12 Ограничение степеней подвижности.................................................................................................. 15
   5.13 Движения без подачи питания на приводы....................................................................................... 16
   5.14 Средства для подъема робота............................................................................................................ 17
  5.15 Электрические разъемы....................................................................................................................... 17
6 Верификация и валидация требований безопасности и мер защ иты ....................................................17
   6.1 Общие положения....................................................................................................................................17
   6.2 Методы верификации и валидации...................................................................................................... 17
  6.3 Необходимая верификация и валидация............................................................................................17
7 Информация по использованию ................................................................................................................... 18
   7.1 Общие положения....................................................................................................................................18
   7.2 Руководство пользователя.....................................................................................................................18
  7.3 М аркировка....................................................................................                    19
Приложение А (справочное) Список существенных опасностей................................................................ 20
Приложение В (обязательное) Показатели времени и расстояния остановки.........................................24
Приложение С (справочное) Функциональные характеристики трехпозиционного
             деблокирующего устройства..................................................................................................26
Приложение D (справочное) Дополнительные возможности...................................................................... 27
Приложение Е (справочное) М аркировка......................................................................................................28
Приложение F (обязательное) Средства верификации требований
             и мер обеспечения безопасности......................................................................................... 29
Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов
              национальным стандартам..................................................................................................40
Библиография.................................................................................................................................................... 41




                                                                                                                                                                  III

ГОСТ Р 60.1.2.1—2016


                                                 Введение
     Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства.
Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение за­
трат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов,
интерфейсов и параметров.
      Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан­
дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие
положения, основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характери­
стики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы». «Электрические
интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования», «Методы построения
траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической груп­
пы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам
объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным ро­
ботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляци­
онным роботам и сервисным мобильным роботам.
      Настоящий стандарт относится к тематической группе «Безопасность» и распространяется на
всех промышленных роботов и робототехнические устройства. Он идентичен международному стан­
дарту ИСО 10218-1:2011. разработанному подкомитетом (SC) 2 «Роботы и робототехнические устрой­
ства» Технического комитета (ТС) 184 ИСО «Системы автоматизации и их интеграция».
     П р и м е ч а н и е — С 1 января2 0 1 6 года ISO/TC 184/SC 2 «Роботы и робототехнические устройства» преоб­
разован в ISO.TC 299 «Робототехника».

     ИСО 10218 был создан на основании понимания конкретных угроз, которые представляют про­
мышленные роботы и промышленные роботизированные системы.
     Настоящий стандарт относится к стандартам типа С в соответствии с ИСО 12100.
     Если положения стандарта типа С отличаются от положений стандартов типа А или В, то положе­
ния стандарта типа С имеют приоритет над положениями других стандартов для машин и механизмов,
которые были разработаны в соответствии с положениями стандарта типа С.
     Оборудование, к которому относится настоящий стандарт, а также степень, до которой опасности,
опасные ситуации и события в нем учтены, определены в разделе 1 настоящего стандарта.
     Опасности, связанные с роботами, общепризнаны, но источники этих опасностей часто являются
уникальными для конкретных робототехнических систем. Число и тип (типы) опасности (опасностей)
напрямую связаны с сутью процесса автоматизации и сложностью установки. Риски, связанные с эти­
ми опасностями, изменяются в зависимости от типа используемого робота и его назначения, а также
от методов, используемых при его установке, программировании, функционировании и обслуживании.
      П р и м е ч а н и е — Не все опасности, установленные в ИСО 10218, относятся ко всем роботам, так же как и
степень риска, связанного с данной опасной ситуацией, не одинакова для разных роботов. Следовательно, требо­
вания безопасности, или меры защиты, или оба эти фактора могут отличаться от того, что определено в ИСО 10218.
Для определения того, какие меры защиты должны быть применены, гложет быть проведена общая оценка рисков.

      Учитывая различную природу опасностей для разных применений промышленных роботов,
ИСО 10218 разделен на две части. Настоящий стандарт обеспечивает руководство по обеспечению
безопасности при проектировании и построении робота. Поскольку на безопасность применения про­
мышленных роботов влияет проектирование и реализация интеграции конкретных робототехнических
систем. ИСО 10218-2 обеспечивает руководство по обеспечению безопасности персонала при интегра­
ции, установке, функциональном тестировании, программировании, функционировании, техническом
обслуживании и ремонте роботов.
      Настоящий стандарт был откорректирован на основе опыта, полученного при разработке требо­
ваний ИСО 10218-2 к системам и интеграции роботов, для того чтобы он соответствовал минимальным
требованиям к гармонизированному стандарту типа С для промышленных роботов. Пересмотренные
технические требования включают, но не ограничиваются, определение и требования по сингулярно­
сти, защите от опасностей трансмиссии, отключению питания, характеристикам цепей управления, свя­
занным с безопасностью, добавлению функции остановки категории 2. выбору режимов, ограничению
мощности и усилий, маркировке и изменению метрики и характеристик времени и расстояния, необхо­
димых для полной остановки.
      Настоящий стандарт не применим к роботам, которые были изготовлены до даты его публикации.
IV