ГОСТ Р 60.0.2.1-2016

ФЕДЕРАЛЬНО Е АГЕНТСТВО

                       ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                  НАЦИОНАЛЬНЫЙ                      ГОСТР
                                       СТАНДАРТ
                                    РОССИЙСКОЙ
                                                                    60 .0 .2.1 —
                                      ФЕДЕРАЦИИ                     2016




                               РОБОТЫ
                   И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА

                     Общие требования по безопасности


                                   И здание о ф и ц иа л ьн о е




                                                 Москва
                                             Стандартинформ
                                                    2020




прочность бетона

ГОСТ Р 60.0.2.1—2016


                                       П ре д исловие

     1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Централь­
ный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической ки­
бернетики» (ЦНИИ РТК)

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жиз­
ненного цикла изделий»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 29 ноября 2016 г. No 1843-ст

     4 Настоящий стандарт разработан с учетом основных нормативных положений стандарта
АНСИ/Ю Л 1740 «Стандарт по безопасности для роботов и робототехнических устройств» (ANSI/UL
1740 «Standard for safety for robots and robotic equipment», NEQ)

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

     6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Июль 2020 г.




     Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона
от 29 июня 2015 г. No 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего
года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае
пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет
опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные
стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в ин-
формационной системе общего пользования — на официалыюм сайте Федерального агентства по
техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.Qost.ru)




                                                    © Стандартинформ. оформление. 2016. 2020

     Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и рас­
пространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническо­
му регулированию и метрологии
II

ГОСТ Р 60.0.2.1—2016


                                                                         С одержание

1 Область прим енения..................................................................................................................................................... 1
2 Нормативные ссылки..................................................................................................................................................... 1
3 Термины и определения.....................................................................                                                                               3
4 Требования по безопасности к конструкции ро б ота...........................................................................................4
  4.1 Общие полож ения.................................................................................................................................................. 4
  4.2 Требования к каркасу и корпусу робота........................................................................................................... 4
  4.3 Требования к установке робота........................................................................................................................ 10
  4.4 Требования к минимальным расстояниям ....................................................................................................11
  4.5 Требования к органам управления.................................................................................................................. 11
  4.6 Требования к доступности неизолированных токоведущих частей, проводов
      с пленочным покрытием и движущихся узл о в .............................................................................................11
  4.7 Требования к защите от коррозии................................................................................................................... 12
  4.8 Требования к используемым полимерным м атериалам ............................................................................12
  4.9 Требования к подключению внешней электропроводки............................................................................13
  4.10 Требования к портативному оборудованию робота...................................................................................15
  4.11 Требования к стационарному оборудованию робота................................................................................ 15
  4.12 Требования к устройству разгрузки от натяж ения..................................................................................... 16
  4.13 Требования к проходным изоляторам....................................................................................................— 16
  4.14 Требования к токоведущим частям .....................................................................................................                            16
  4.15 Требования к проводникам.............................................................................................................................. 16
  4.16 Требования к заземлению.............................................................................................                                             20
  4.17 Требования к соединениям между внутренними ча стям и ...................................................................... 21
  4.18 Требования к электродвигателям................................................................................................................... 23
  4.19 Требования к печатным платам...................................................................................................................... 23
  4.20 Требования к трансф орматорам................                                                                                                                    23
  4.21 Требования к конденсаторам, варисторам и резистивно-емкостным м одул ям ............................... 24
  4.22 Требования к устройствам отключения питания........................................................................................24
  4.23 Требования к токовой защите проводников цепи управления............................................................... 25
  4.24 Требования к расстояниям между токоведущими частями.....................................................................26
  4.25 Требования к пространству для внешней электропроводки...................................................................32
  4.26 Требования к разделению цепей.................................................................................................................... 33
  4.27 Требования к использованию лазеров и рентгеновской аппаратуры...................................................34
5 Требования по обеспечению безопасности персонала.....................................................................................34
  5.1 Общие полож ения.................................................................................................................................................34
  5.2 Требования к острым углам и кромкам...........................................................................................................34
  5.3 Требования к подвижным частям робота, кроме м анипулятора............................................................34
  5.4 Требования к подвижным частям робота, относящимся к манипулятору............................................ 35
  5.5 Требования к нагреву оборудования...............................................................................................................36
  5.6 Требования к монтажным приспособлениям............................................................................................... 36
  5.7 Требования к деталям и узлам, находящимся под давлением............................................................... 36
  5.8 Требования к устройствам для сброса д авле ни я.......................................................................................36
  5.9 Требования к защите пользователей и обслуживающего персонала...................................................36
  5.10 Аккумуляторные батареи и цепи питания.................................................................................................... 41
6 Проверка характеристик, влияющих на безопасность..................................................................................... 41
  6.1 Общие полож ения............................................                                                                                                      41
  6.2 Проверка потребляемой мощности..................................................................................................................42
  6.3 Термические испытания...................................................................................................................................... 42
  6.4 Проверка работоспособности при повышенном и пониженном напряжении..................................... 46
  6.5 Проверка тока утечки.......................                                                                                                                       47
  6.6 Роботы, предназначенные для работы в водной ср е д е ............................................................................47
  6.7 Роботы, предназначенные для работы на открытом воздухе................................................................. 47
  6.8 Проверка максимального напряжения на электролитических конденсаторах................................... 47
  6.9 Проверка аккумуляторов и их цепей............................................................................................................... 48
  6.10 Проверка пульта обучения............................................................................................................................... 49
                                                                                                                                                                         III

ГОСТ Р 60.0.2.1—2016


  6.11 Проверка соединительных проводов и кабел ей ....................................................................................... 49
  6.12 Проверка нарушения работоспособности................................................................................................... 49
  6.13 Проверка работоспособности при выходе из строя элементов электрических ц е п е й .................. 50
  6.14 Проверка работоспособности при перегрузке............................................. ............................................ 50
  6.15 Ресурсное испытание.........................................................................................................................................50
  6.16 Проверка отключения и восстановления питания.....................................................................................50
  6.17 Проверка аварийного останова................                                                                                                                              51
  6.18 Проверка максимального времени и расстояния торможения............................................................. 51
  6.19 Проверка аварийного перемещения манипулятора при выключенном питании приводов.......... 51
  6.20 Проверка захватного устройства (рабочего органа)................................................................................. 51
  6.21 Измерение медленной скорости в режиме обучения.............................................................................. 51
  6.22 Проверка воздействия выброса напряжения..............................................................................................51
  6.23 Проверка напряжения пробоя д иэле ктр ика................................................................................................52
  6.24 Проверка перегорания (перегрузки трансф орматора).............................................................................53
  6.25 Проверка сопротивления зазем ления.......................................................................................................... 54
  6.26 Проверка разгрузки от натяжения..................................................................................................................54
  6.27 Проверка проводов на изгиб............................................................................................................................ 54
  6.28 Проверка устойчивости р о б ота...................................................................................................................... 54
  6.29 Проверка подъема и погрузки на транспортное сре д ство......................................................................54
  6.30 Проверка установочных средств.................................................................................................................... 55
  6.31 Проверка элементов, находящихся под давлением.......................................................                                                                      55
  6.32 Проверка устройств для сброса давления.................................................................................................. 56
  6.33 Проверка корп уса............................................................................                                                                             56
  6.34 Проверка нагрузки на горизонтальную поверхность................................................................................ 56
  6.35 Проверка уплотнений................................................                                                                                                       56
  6.36 Проверка ударопрочности стеклянных вставок...........................                                                                                                     57
  6.37 Проверка крепления откидных крышек.........................................................................................................57
  6.38 Проверка крепления колес или роликов.......................................................................................................57
  6.39 Анализ компонентов...............                                                                                                                                         57
  6.40 Анализ программного обеспечения, связанного с безопасностью...................................................... 58
7 Производственные испытания..................                                                                                                                                   59
  7.1 Проверка напряжения пробоя диэлектрика на производственной л и н и и ............................................59
  7.2 Проверка непрерывности заземления на производственной линии...................................................... 60
  7.3 Проверка непрерывности заземления при производственных испытаниях........................................ 60
8 Номинальные характеристики.,................................................................................................................................60
  8.1 Общие положения................................................................................................................................................ 60
9 М аркировка....................................................................................................................................................................60
  9.1 Общие положения................................................................................................................................................ 60
  9.2 Э лектропроводка...................................................................................................................................................61
  9.3 Повышенная температура окружающей ср е д ы ............................................................................                                                    63
  9.4 Предупреждающие надписи.............................................................................................................................. 64
10 И нструкции.................................................................................................................................................................. 65
  10.1 Инструкции предприятия-изготовителя.............................                                                                                                          65
Библиограф ия...............................................................................................                                                                     67




IV