ГОСТ 60.0.2.1-2016

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

                                    ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ




                                               НАЦИОНАЛЬНЫЙ                      ГОСТР
                                                   СТАНДАРТ
                                                 РОССИЙСКОЙ
                                                                                 60 . 0 . 2.1 —
                                                  ФЕДЕРАЦИИ                      2016




                                            РОБОТЫ
                                     И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ
                                          УСТРОЙСТВА
                                  Общие требования по безопасности


                                                Издание официальное




                                                           Москиа
                                                       Стандартимформ
                                                            2016




сертификат соответствия профиль

ГОСТ Р 60.0.2.1—2016


                                         П р е д и сл ови е

     1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Централь­
ный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической ки­
бернетики» (ЦНИИ РТК)

     2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жиз­
ненного цикла изделий»

     3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому ре­
гулированию и метрологии от 29 ноября 2016 г. N<? 1843-ст

     4 Настоящий стандарт разработан с учетом основных нормативных положений стандарта АНСИ/
ЮЛ 1740 «Стандарт по безопасности для роботов и робототехнических устройств» (ANSI/UL 1740
«Standard for safety for robots and robotic equipment». NEQ)

     5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ




     Правила применения настоящ его ста н д а р та установлены в с т а т ь е 26 Федерального закона
о т 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об из­
менениях к настоящ ему ста н д а р ту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущ его
года) информационном указателе «Национальные станд арты », а официальный т е к с т изменений
и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты ». В случае
пересмотра (замены) или отм ены настоящ его ста н д а р та соотве тствую щ е е уведомление будет
опубликовано в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты ». С о о тв е т­
ствую щ ая информация, уведомление и т е к с т ы размещ аются та кж е в информационной систем е
общ его пользования — на официальном са йте Федералыюго а ге н тс тв а по техническому регулиро­
ванию и метрологии в с е ти И н те р н е т (www.qost.ru)




                                                                          © Стандартинформ. 2016

     Настоящий стандарт не может быть воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве
официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и ме­
трологии
II

ГОСТ Р 60.0.2.1—2016


                                                                    С одерж ание




1 Область применения........................................................................................................................................... 1
2 Нормативные ссылки........................................................................................................................................... 1
3 Термины и определения.................................................................................................................................... 2
4 Требования по безопасности к конструкции робота...................................................................................... 4
   4.1 Общие положения...................................................................................................................................... 4
   4.2 Требования к каркасу и корпусу робота................................................................................................. 4
   4.3 Требования к установке робота..............................................................................................................10
   4.4 Требования к минимальным расстояниям...........................................................................................11
   4.5 Требования к органам управления..........................................................................................................11
   4.6 Требования к доступности неизолированных токоведущих частей, проводов
   с пленочным покрытием и движущихся узлов...........................................................................................11
   4.7 Требования к защите от коррозии..........................................................................................................12
   4.8 Требования к используемым полимерным материалам....................................................................13
   4.9 Требования к подключению внешней электропроводки......................................................................13
   4.10 Требования к портативному оборудованию робота............................................................................15
   4.11 Требования к стационарному оборудованию робота..........................................................................16
   4.12 Требования к устройству разгрузки от натяжения.............................................................................. 16
   4.13 Требования к проходным изоляторам................................................................................................... 16
   4.14 Требования к токоведущим частям....................................................................................................... 16
   4.15 Требования к проводникам.................................................................................................................... 17
   4.16 Требования к заземлению......................................................................................................................20
   4.17 Требования к соединениям между внутренними ч а с тя м и ............................................................... 21
   4.18 Требования к электродвигателям ......................................................................................................... 23
   4.19 Требования к печатным платам............................................................................................................. 24
   4.20 Требования к трансформаторам........................................................................................................... 24
   4.21 Требования к конденсаторам, варисторам и резистивно-емкостным модулям ........................... 24
   4.22 Требования к устройствам отключения питания................................................................................24
   4.23 Требования к токовой защите проводников цепи управления.........................................................25
   4.24 Требования к расстояниям между токоведущими частями............................................................... 26
   4.25 Требования к пространству для внешней электропроводки............................................................. 32
   4.26 Требования к разделению цепей........................................................................................................... 33
   4.27 Требования к использованию лазеров и рентгеновской аппаратуры.............................................. 34
5 Требования по обеспечению безопасности персонала..............................................................................34
   5.1 Общие положения.................................................................................................................................... 34
   5.2 Требования к острым углам и кромкам................................................................................................. 34
   5.3 Требования к подвижным частям робота, кроме манипулятора.....................................................35
   5.4 Требования к подвижным частям робота, относящимся к манипулятору...................................... 35
   5.5 Требования к нагреву оборудования................................................................................................... 36
   5.6 Требования к монтажным приспособлениям........................................................................................ 36
   5.7 Требования к деталям и узлам, находящимся под давлением.........................................................36

                                                                                                                                                              III

ГОСТ Р 60.0.2.1—2016

     5.8 Требования к устройствам для сброса давления.............................................................................. 36
     5.9 Требования к защите пользователей и обслуживающего персонала............................................ 37
     5.10 Аккумуляторные батареи и цепи питания...........................................................................................42
6     Проверка характеристик, влияющих на безопасность........................................................................... 42
     6.1 Общие положения.................................................................................................................................... 42
     6.2 Проверка потребляемой мощности......................................................................................................... 42
     6.3 Термические испытания................., .................. ................................................................................... 42
     6.4 Проверка работоспособности при повышенном и пониженном напряжении................................. 47
     6.5 Проверка тока утечки..................................................................................                      47
     6.6 Роботы, предназначенные для работы в водной с р е д е ..................................................................... 47
     6.7 Роботы, предназначенные для работы на открытом воздухе.............................................................48
     6.8 Проверка максимального напряжения на электролитических конденсаторах............................... 48
     6.9 Проверка аккумуляторов и их цепей.......................................................................................................48
     6.10 Проверка пульта обучения......................................................................................................................49
     6.11 Проверка соединительных проводов и ка б е л е й ................................................................................49
     6.12 Проверка нарушения работоспособности.......................................................................................... 49
     6.13 Проверка работоспособности при выходе из строя элементов электрических цепей.................50
     6.14 Проверка работоспособности при перегрузке.................................................................................... 50
     6.15 Ресурсное испытание.................................                                                                                               51
     6.16 Проверка отключения и восстановления питания...........................                                                                            51
     6.17 Проверка аварийного останова............................................................................................................. 51
     6.18 Проверка максимального времени и расстояния торможения.........................................................51
     6.19 Проверка аварийного перемещения манипулятора при выключенном питании приводов . . . . 51
     6.20 Проверка захватного устройства (рабочего органа)..........................................................................51
     6.21 Измерение медленной скорости в режиме обучения........................................................................52
     6.22 Проверка воздействия выброса напряжения...................................................................................... 52
     6.23 Проверка напряжения пробоя диэлектрика........................................................................................ 52
     6.24 Проверка перегорания (перегрузки трансформатора)..................................................................... 53
     6.25 Проверка сопротивления заземления.................................................................................................54
     6.26 Проверка разгрузки от натяжения......................................................................................................... 54
     6.27 Проверка проводов на изгиб..................................................................................................................54
     6.28 Проверка устойчивости робота............................................................................................................. 55
     6.29 Проверка подъема и погрузки на транспортное средство............................................................... 55
     6.30 Проверка установочных средств........................................................................................................... 55
     6.31 Проверка элементов, находящихся под давлением...........................                                                         55
     6.32 Проверка устройств для сброса давления.......................................................................................... 56
     6.33 Проверка корпуса.................................................................................................................................... 56
     6.34 Проверка нагрузки на горизонтальную поверхность..........................................................................57
     6.35 Проверка уплотнений.................................                                                                                               57
     6.36 Проверка ударопрочности стеклянных вставок.................................................................................. 57
     6.37 Проверка крепления откидных кр ы ш е к...............................................................................................57
     6.38 Проверка крепления колес или роликов...............................................................................................57
     6.39 Анализ компонентов................................................................................................................................ 57
     6.40 Анализ программного обеспечения, связанного с безопасностью.................................................. 59

IV