ГОСТ 28732-90

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ
СОЮЗА ССР

RD

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ
С УСТРОИСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ГОСТ 28732—90

Издание официальное

2

S

Е

а

a

ее

р бе.
: М.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ ,
КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ

Москва

УДК 007.52:65.011.56:006.354 Tpynna 072

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
a YR, 5 СЕЛЕ нии нити

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
Требогания к организацим висшчих слязей
с устройствами np

Industrial robots. Re
of external connec!
control des

гост

ts for organizing 28732—90
fo programmed
-

ОКП 38 7500

Срок действия — © 01.01.93
до 01.01.38

Настоящий станларт распространяется на интерфейсы вновь
проектируемых устройств программного управления {УПУ) про-
мышленных роботов по связи между:

1) YOY и датчиками перемещений;

2) УПУ и пультом обучения;

3} УПУ и автономным электроприводом.

Стандарт усганавливает также ряд требований по организации
параллельного интерфейса н интерфейса по связи УПУ с датчи-
ками внешней информация.

Требования стандарта являются обязательными.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

Требования к организации связей УПУ с виешними устройет-
вами — по ГОСТ 26642.

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами — по ГОСТ
27696.

2.2. Тип разъемов для подключения сигиалов входов и выходов
при цифровом последовательном интерфейсе — А25 по приложе-
нию 1.

2.3. Параллельный интерфейс В

.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к
УПУ по параллельному интерфейсу — А25 по приложению 1.

Издание официальное

© Издательство стандартов, 1991

Настоящий стандарт не может быть полностью кли частично воспроз
чизажирозан н распространен Ges разрешения Госстандарта CCCP

С. 2 ГОСТ 28732—90

2.3.2. Распределение снгналов по контактам разъема приведе-
но в табл, 1.

Таблица 1
; : 4
fee ns “neice ее
ыы ани,
1 | STB Выход Стробирово
2 22 > Лаиные
3 2 » *
4 bz » >
5 D3 2 >
6 Da » >
a 05 » »
8 DE » »
3 ру. » >
40 ACK Broa Подтверждение
и BUSY > Устройство занято
12 РЕ » Конец 6ymara
13 SLOT > Готовность приемника
м АУТО FDXT Buxoa Автоматический  пере-
вод строки
15 ERROR Вход. Ошибка
16 INIT Выход Ивициализакия
17 SLCTIN > Выбор verpoterss
18—25 GND > Обиий

2.4. Интерфейс УПУ - датчики перемещения

2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от дотчиков пере-
мещения, преобразованные к единому винду, соответствующему
<снгналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импуль-
сном или аналоговом виде). Количество каналов определяется
классом УПУ.

2.4.2. Интерфейс межлу УПУ и фотоэлектрическими датчиками
должен включать:

1) прием трех пар сигналов;

2) прием сигналов ненсправности;

-3) выдачу сигналов напряжения питания;

4) прием опорного потенциала напряжения питания;

5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания
хатчиков положения.

2.4.3. Тремя парамн принимаемых сигналов являются:

1) Аи А— для информации о перемещениях;

2) Ви В — для информации о перемещениях:

3) Rw — лля нулевой отметки.

казанные три пары сигналов должаы быть дискретными с

уровнями, соответствующими TTL-aaruxe:

ГОСТ 28732—90 С. 3

Ug' — or 2 до 5 В;

Ио —от 0 до 0,8 В.

2.4.4, Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню
ТТ!.--логики. Он является дополнительным и может отсутствовать
в отдельных УПУ.

2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть
5 В, 250 мА--при нормальном режиме н 215 В, 100 мА — по
спецзахазу.

2.4.6. Deryangones, питания датчиков перемещения должна
обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.

2.4.7. Тип разъемов для подключения датчивов перемещения —
А15 по приложению 1.

Распределение снгналов по контактам разъема приведено в
табл. 2.

Таблица 2

Номер xowrents Обозначение ситивда
1 A
9 A
10 2
3 B
4 R
6 R
15 Е (неисаравность)
5 Or 5.0 В до 5,25 В
“4 Or 50 В до 5,25 В
2 ов
и ов

2.5, Интерфейс УПУ-датчики внешней инфор-
мации

2.5.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внеш-
ней ниформацих, преобразованные к оляому из уровней: ТТ!-ло-
гяки или 24 В.

2.5.2, Интерфейс между YOY н датчиками внешней информа-
ции включает:

1) прием одной пары дискретных сигналов А и А*;

2) прием сигналов неисправности Е*;

3) выдачу напряжения пнтания преобразовательного устрой-
ства 5 Ви 24 В (по выбору);

У Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных.