ГОСТ 26662-85

ГОСТ 26662—85

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

КЛАССИФИКАЦИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ

Издание официальное

53 8—2000

ИПК ИЗДАТЕЛЬСТВО СТАНДАРТОВ
Москва

УДК 007.52.001.44:15.011.56:006.354 Группа Г80

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

гост

Классификация исполнительных модулей 26662—85

Industrial aggregate-module robots.
Classification of functional modules

ОКП 38 7500

Дата введения 01.07.86

1. Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агре-
гатно-модульных промышленных роботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.

Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1.

Степень соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206—88 приведена в приложении 3.

2. ИМ ПР классифицируют по следующим признакам:

числу степеней подвижности;

виду выполняемых перемещений;

выполняемой функции;

способу задания перемещения;

виду привода;

положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР.

3. По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули:

с одной степенью подвижности;

с двумя и более степенями подвижности.

1—3. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4. По виду выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули:

линейных перемещений;

угловых перемещений;

линейных и угловых перемещений.

4.1. ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой
функции разделяют на модули:

перемещения основания;

подъема;

вылвижения;

сдвига рабочего органа.

4.2. ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции
разделяют на модули:

поворота вокруг вертикальной оси;

качания вокруг горизонтальной оси.

4.1, 4.2. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4.3. ИМ ПРедвумя—тремя степенями подвижности в зависимости от сочетания выполняемых
перемещений разделяют на модули, включающие:

линейные перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям;

перемещения вдоль и вокруг двух параллельных или совпадающих осей;

угловые перемещения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей;

угловые перемещения вокруг двух параллельных осей;

угловые перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.

Издание официальное Перепечатка воспрешена

*
© Издательство стандартов, 1985

© ИПК Издательство стандартов, 2001

С. 2 ГОСТ 26662—85

5. По способу задания перемещений ИМ ПР разделяют на модули:
с программируемыми перемещениями;

с перемешениями, устанавливаемыми регулируемыми упорами.

6. По вилу привода ИМ ПР разделяют на модули:

с пневматическим приволом;

с гидравлическим приводом;

с электромеханическим приводом;

с комбинированным приводом.

7. По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:
с вертикальной ориентацией оси (осей);

с изменяемой ориентацией оси (осей).

(Измененная редакция, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное

ТЕРМИНЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ

1. Деталь — изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без приме-
нения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой корпус.

2. Сборочная единица — изделие, составные части которого подлежат сосдинению между собой на
предприятии-изготовителе сборочными операциями (свинчиванием, клепкой, сваркой, развальцовкой и
т. п.)

3. Узел — еборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей изделия
‘или изделия в пелом и выполнять определенную функцию в изделиях одного назначения только совместно с
другими составными частями -

4. Агрегат — сборочная сдиница, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки
отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и способностью выполнять определенную
функцию в изделии или самостоятельно.

5. Агрегатный промышленный робот — промышленный робот. в котором, по крайней мере, исполни-
тельное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифициро-
ванный набор для построения опрелеленных модификаций промышленных роботов.

Примечания:
1. Унифицированный набор — совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их
выбора и различной компоновки установленной группы изделий различного назначения.
В состав исполнительного устройства промышленного робота. изготовленного путем агрегатирования,
дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и
агрегатов. входящих в унифицированный набор.

6. Агрегатно-модульный промышленный робот — агрегатный промышленный робот, в котором исполь-
зуют исполнительные модули.

7. Исполнительный модуль промышленного робота — агрегат, входящий в унифицированный набор или
образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации
движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.

Примечания:

1. В исполнительном модуле промышленного робота лвижения реализуются при подключении его к
виешним иепям энергопитания и управления.

В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энерго-
питания.

2. Исполнительный модуль промышленного робота. реализующий движения по нескольким степеням
подвижности, выполняют в сдиной конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.

3. Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки. приведены в приложез

ГОСТ 26662—85 С. 3
ПРИЛОЖЕНИЕ 2

"Справочное

ПРИМЕРЫ, ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ПРИЗНАКИ

Унифицированный набор для построения модификаций
агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом

]

|

Le
ES
aa
Е |
“Ns
‘co,

iu
J)
Я
r\

273

Гага

LEE:
27227
АЕ
АИ
ВО

74

1— wenn энергопитаиии (узел), 2,
ельные модули уг

вокруг перзикальной оси):

ют функыми соответствени

): 3- крепежная планка (леталь): 4, 10
went sarmore устройства и
— исполнитель дули линейного перемещения
нии); 9— переходный фланец