ГОСТ 24836-81

/fa te        л- { ( M   e   to   'f t )   W M '&




                   Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й     С Т А Н Д А Р Т
                                  С О Ю З А    С С Р




                    УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО
                   УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ
                            РОБОТАМИ
                      МЕТОДЫ КОДИРОВАНИЯ И ПРОГРАММИРОВАНИЯ


                                 ГОСТ 24836-81

                                  Издание официальное
Цена 3 Non.




                                        М осин
    сертификация

РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автома­
тизации и систем управления
ИСПОЛНИТЕЛИ
   Ю. И. Н овиков, Г. А. Соыму, д -р теки. наук (руководители темы ); В. А. Чи­
   тано*; Б. В. Н икиф оров; Г. И. Сергацкий, паид. теки, паук

ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации
и систем управления
   Член Коллегии Д. В. Ковальчук

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государствен­
ного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. № 2970

УДК 62—529 : 007.52 : 65 011.56 : 006.354                              Группа П82

 Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы Й               С Т А Н Д А Р Т   С О Ю З А      С С Р



      УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
           ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
       Методы кодирования и программирования                      ГОСТ
         Numerical control of industrial robots.
           Methods coding and programming
                                                               24836-81
ОКП 42 4542


Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня
1981 г. Ms 2970 срок действия установлен
                                                           с 01.01 1983 г.
                                                         до Btttt 1900 г. х’-у

                 Несоблюдение стандарта преследуется по закону 4$^         ? S '? •£ 9 я
                                              gO0/.Cf.              9/9 fj
   Настоящий стандарт распространяется на автономные устрой­
ства программного управления (УПУ) промышленными роботами
 (ПР) и устанавливает методы кодирования н программирования
управляющих программ, записываемых на внешние носители дан­
ных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т. п.).
   Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для
управления единицей технологического оборудования с числовым
программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной
связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.

                              1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

   1.1. Цель программирования ПР — установление последова­
тельности и значения изменения во времени и в пространстве по­
ложений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и
взаимодействующим с ним технологическим оборудованием задан­
ных алгоритмов функционирования.
   1.2. Управляющую программу для ПР следует записывать в
виде последовательности кадров, задающих требуемые перемеще­
ния рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции
взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого
ПР.
   1.3. Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре уп­
равляющей программы, должно быть представлено в виде набора
показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР
Издание официальное                                        Пор•початка аоспрощек
                                              © Издательство стандартов, 1981

Стр. 2 ГОСТ 24836—81


или в виде набора значений координат X, У, Z в базовой системе
координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы
координат П Р (РСК) относительно БСК.
    1.4. При записи информации о положении РО в виде показа­
ний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в
БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относи­
тельно БСК н их взаимную ориентацию, как функцию показаний
датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависи­
мость должна быть приведена в документации на управляющую
программу (комплект управляющих программ) или включена' в
состав спецификаций управляющей программы.
   1.5. Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО,
а БСК — с основной системой координат обслуживаемого обору­
дования.
   1.6. При составлении управляющих программ следует исполь­
зовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052—74. Значения
символов адресов, управляющих символов и специальных знаков
должны соответствовать указанным в табл. 1 и 2.
                                                                       Таблица I
 Обозначение епмвода
       «дресий                            Смысловое значение сииаола

          Л                Параметр ориентации РСК относительно БСК
          D                Похазаннс датчика степени подвижности ПР
          F                Скорость движения характерной точки РО о БСК
          О                Подготовительная функция
          L                Подпрограмма
          М                Вспомогательная Функция
          N                Номер кадра
          Р                Параметр подготовительной функции (например кон­
                         кретное значение длительности задержки в конце кадра,
                         конкретное значение ускорения при разгоне я т. п.)
          Т                Функции схвага манипулятора
          X                Длина перемещения, параллельного оси X
          Y                Длина Перемещения, параллельного оси Y
          2                Длина перемещения, параллельного оси 2

                                                                   Таблица 2

Обозначение упрдддяк>-
   ехх символом и          Наимепопание             Спыслоюе значение симиалз
 спедиальнмх знаков


         ПС              Конец кадра             Символ, разделяющий кадры
                                               управляющей программы
         %               Начало программы        Знак, обозначающий начало
                                               управляющей программы